武汉理工大学《自动控制原理》考研出题老师解答.ppt

非线性系统的典型结构可由下图所示. 描述函数法的基本思想是用某一数学方法, 将非线性系 统谐波线性化后, 引用分析线性系统的频率响应法. 为 此, 非线性系统本身必须满足以下条件: 部分具有良好的低通虑波特性, 能将 中的高次谐波 描述函数的一般计算公式如下: 设非线性环节输入正弦信号 采用描述函数法研究非线性系统, 其优点是不管非 线性系统的线性部分是几阶的, 它均能被采用. 但用它研究问题的范围仅限于分析和校正非线性系统的稳定性,稳定性的性质, 如自激振荡的稳定性和振荡参数. 不能研究非线性系统的瞬态响应性能, 且非线性系统无外加输入信号, 线性部分要具有良好的低通虑波特性, 以满足分析的精度要求. 由于 为奇函数, 则 为偶函数, 所以 （2）死区特性描述函数 * 1 引言 第八章 非线性控制系统分析 非线性：指元件或环节的静特性不是按线性规律变化。 非线性系统：如果一个控制系统，包含一个或一个以上具有非线性静特性的元件或环节，则称这类系统为非线性系统，其特性不能用线性微分方程来描述。 一．控制系统中的典型非线性特性 一些是组成控制系统的元件所固有的，如饱和特性，死区特性和滞环特性等，这些特性一般来说对控制系统的性能是不利的； 另一些特性则是为了改善系统的性能而人为加入的，如继电器特性，变增益特性，在控制系统中加入这类特性，一般来说能使系统具有比线性系统更为优良的动态特性。 非线性系统分析 饱和特性 （2）死区特性 危害：使系统输出信号在相位上产生滞后，从而降低系统的相对稳定性，使系统产生自持振荡。 （3）间隙非线性 功能：改善系统性能的切换元件 （4）继电器特性 二．非线性控制系统的特性 （1）对于线性系统，它的根本标志就在于能使用叠加原理。目前，还没有像求解线性微分方程那样求解非线性微分方程的通用方法。对非线性系统，一般并不需要求解其输出响应过程。通常是把讨论问题的重点放在系统是否稳定，系统是否产生自持振荡，计算自持振荡的振幅和频率，消除自持振荡等有关稳定性的分析上。 （2）在线性系统中，系统的稳定性只与其结构和参数有关，而与初始条件无关。但非线性系统的稳定性除和系统的结构形式及参数有关外，还和初始条件有关。在不同的初始条件下，运动的最终状态可能完全不同。如有的系统初始值处于较小区域内时是稳定的，而当初始值处于较大区域内时则变为不稳定。反之，也可能初始值大时系统稳定，而初始值小时不稳定。 （3）在非线性系统中，除了从平衡状态发散或收敛于平衡状态两种运动形式外，往往即使无外作用存在，系统也可能产生具有一定振幅和频率的稳定的等幅振荡。 自持振荡：无外作用时非线性系统内部产生的稳定的等幅振荡称为自持振荡，简称自振荡。 改变非线性系统的结构和参数，可以改变自持振荡的振幅和频率，或消除自持振荡。 对线性系统，围绕其平衡状态只有发散和收敛两种运动形式，不可能产生稳定的自持振荡。 （4）在线性系统中，输入为正弦函数时，其输出的稳态分量也是同频率的正弦函数，输入和稳态输出之间仅在振幅和相位上有所不同。而非线性系统输出的稳态分量在一般情况下并不具有与输入相同的函数形式。 三．非线性系统的研究方法 现在尚无一般的通用方法来分析和设计非线性控制系统。 对非本质非线性系统 基于小偏差线性化概念来处理 对本质非线性系统 二阶系统：相平面法 高阶系统：描述函数法 2.相平面法 相平面法是一种通过图解法求解二阶非线性系统的准确方法。 一．基本概念 二．线性系统的相轨迹 奇点：相轨迹的斜率不能由该点的坐标值单值地确定的点称为奇点。 （6） 三.相轨迹的绘制 b.直接积分法 （2）图解法 a.等倾线法 等倾线：在相平面内对应相轨迹上具有等斜率点的连线 五．非线性系统的相平面分析 1．基本概念 实奇点：奇点位于对应的线性工作区域内 虚奇点：奇点位于对应的线性工作区域外 极限环：极限环是相平面图上一个孤立的封闭轨迹，所有极限环附近的相轨迹都将卷向极限环，或从极限环卷出。极限环内部（或外部）的相轨迹，总是不可能穿过极限环而进入它的外部（或内部）。 （1）稳定极限环 在极限环附近，起始于极限环外部或内部的相轨迹均收敛于该极限环。这时，系统表现为等幅持续振荡。 （2）不稳定极限环 在极限环附近的相轨迹是从极限环发散出去。在这种情况下，如果相轨迹起始于极限环内，则该相轨迹收敛于极限环内的奇点，如果相轨迹起始于极限环外，则该相轨迹发散至无穷远。 （3）半稳定极限环 如果起始于极限环外部的相轨迹，从极限环发散出去，而起始于极限环内部各点的相轨迹，收敛于极限环;或者相