理论力学第二章刚体的基本运动课题.ppt

A点作圆周运动，其运动方程为 （m/s) （m/s） 此时AB杆正好第六次回到起始的水平位置O点处 、 的方向如图示 例 题 例2-2 某主机采用一台电动机带动，起动时，电动机转速在5s内由零均匀升到n＝500 r/min，此后由此转速作匀速运动如图示。试计算：(1)电动机启动阶段内的角加速度；(2)10s钟内电动机转过的转数。 在起动阶段电动机作匀变速转动 解:(1)角加速度 rad/s rad/s2 52.3＝0＋α×5 例 题 （2）电动机在10s内转过的转数在t1＝5s内,电动机作匀变速转动，转过的角度为 rad 从t1＝5 s后，电动机作匀速转动，到t2＝10 s时，转过的角度为, rad。所以，电动机在10s内共转过的角度为 因为每转等于2? rad，所以?以转数表示有 转 例 题 例2- 3 轮子绕O点作定轴转动，其加速度方向和轮的半径成60度角，求轮的转动方程，以及角速度和转角之间的关系。j 0=0, w = w 0. 例 题 解: 首先画出运动量分析的草图: 例 题 w 和 j 的关系: 例 题 §2.4 轮系的传动比 第二章 刚体的基本运动 一.齿轮传动 定义齿轮传动比 1.内啮合 2.外啮合 “＋”号表示角速度的转向相同，为内啮合情形 “－”号表示转向相反，为外啮合情形 此结论对于锥齿轮传动和带轮传动同样适用。 在一些复杂轮系（如变速器）中包含有几对齿轮。可将每一对齿轮的传动算出后，将它们连乘起来，变为可得总的传动比。 §2.4 轮系的传动比 主动轮和从动轮的半径分别为r1和r2角速度分别为?1和?2。如不考虑带的厚度，并假定带与带轮间无相对滑动。 带轮的传动比 即两轮的角速度与其半径成反比，转动方向相同。 §2.4 轮系的传动比 如果照图中的方向转动轮子，大家看看哪个笼子会被打开、哪个笼子会被关上。 §2.4 轮系的传动比 蛇和猫开,企鹅被关住了。 §2.4 轮系的传动比 例 题 例2-4 图为减速器，轴Ⅰ为主动轴，与电动机相联。已知电动机转速n＝1450r/min，各齿轮的齿数z1＝14，z2＝42，z3＝20，z4＝36。求减速箱的总传动比i14及轴Ⅲ的转速。 轴Ⅰ与Ⅱ的传动比为 轴Ⅱ与Ⅲ的传动比 为 从轴Ⅰ至轴Ⅲ的总传动比为 轴Ⅲ的转向如图所示。 例 题 传动系统的总传动比等于各级传动比的连乘积，它等于轮系中所有从动轮（这里指轮2及轮4）齿数的连乘积与所有主动轮（这里指轮1及3）齿数的连乘积之比。 例 题 D Ⅴ Ⅳ Ⅲ Ⅱ Ⅰ n1 例2-5 图中是带式输送机，已知主动轮Ⅰ的转速n1是1200 r/min，齿数z1=24，齿轮Ⅲ与Ⅳ用链条联动，齿数分别是z3=15和z4=45。带轮Ⅴ和齿轮Ⅳ相固连，直径D等于46cm，如要求输送带的速度v大约等于2.4m/s ，求轮Ⅱ应有的齿数z2。 例 题 解:对于直接啮合的齿轮或用齿条联动的一对齿轮，转速与齿数成反比。以 n 表示转速，则： 因而 故 轮Ⅳ的转速为 D Ⅴ Ⅳ Ⅲ Ⅱ Ⅰ n1 例 题 用右手螺旋法确定角速度矢量 和角加速度矢量 当时 ，说明两者同向作加速转动。 当时 ，说明两者反向，作减速转动。 为了确定刚体定轴转动的角速度的全部性质，应该知道转动轴的位置、角速度的大小(转动的快慢)和转动方向这三个因素。这三个因素可用一个矢量表示出来，称为角速度矢，用?表示。 §2-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 以r表示转动刚体内任一点M到转轴上某定点的矢径，以?表示此瞬时刚体的角速度矢量。M点的速度可表示为 矢积?×r的模与M点速度v的模相等 矢积?×r的方向，由右手规则决定，正好与v的方向相同。 结论：定轴转动刚体内任一点的速度等于刚体的角速度矢量与该点矢径的矢积。 §2-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 M点的加速度为 α×r 的模与 的模相等 α×r 的方向与 的方向相同 §2-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 ?×v的模与an的模相等 ?×v的方向与an的方向相同 §2-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 定轴转动刚体上任一固定矢量b对时间的导数等于刚体的角速度矢与该矢量的矢积