第5章控制系统的稳定性精讲.pptVIP

第五章 控制系统的稳定性分析 5.2 系统稳定的充要条件 5.3 代数稳定性判据 【例】 已知特征方程为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解 作劳斯表如下 劳斯表出现零行 3）非最小相位系统 (3) Bode图法 稳定裕度说明 稳定裕度定义只适用于最小相位系统。 非最小相位系统，由于情况不唯一，没有实用意义。 稳定裕度可以作为频域性能指标使用。可以用于系统分析，也可以用于系统设计指标使用。 稳定裕度又可成为相对稳定性指标。 部分情况下，幅值裕度Lg与相位裕度?c不能单独使用。 大部情况下，由于相位裕度?c 计算简单方便，因此，经常使用相位裕度?。 已知以下各图中乃氏曲线所对应的开环传递函数,试判断系统稳定性和闭环传递函数有几个右极点(Z=?) ` 上题答案 1)不稳定, Z=2 6)稳定, Z=0 2)稳定, Z=0 7)稳定, Z=0 3)不稳定, Z=2 8)稳定, Z=0 4)稳定, Z=0 9)不稳定, Z=1 5)不稳定, Z=2 10)不稳定, Z=2 Nyquist(500,[0.1, -1, 0]) 习题 5-3 5-11 5-21(a) 5.6 频域稳定裕度 稳定裕度衡量是反映闭环系统稳定程度（相对稳定性）的指标。稳定性裕度可以定量地确定系统离开稳定边界的远近，是评价系统稳定性好坏的性能指标，是系统动态设计的重要依据之一。 稳定裕度常用相位裕度γ 和幅值裕度Kg来衡量。 1）相位裕度γ 剪切频率 ?c ：开环幅相曲线上，幅值为1时的频率称为剪切频率。 即 相角裕度 ? ： ? = 180o + ? ( ?c ) 物理意义：若系统剪切频率?c处的相位滞后再增加?角，系统处于临界稳定。 2）幅值裕度Kg ( 或h) 相角交界频率?g：开环幅相曲线上，相角为-180°点的频率称为相角交界频率。即 幅值裕量Kg ：开环幅相曲线与负实轴交点处幅值的倒数称为幅值裕量，记为： 物理意义：若系统开环增益增大到原来的Kg倍，系统处于临界稳定。 A(ωg)=1/Kg L(ω） 0 φ(ω） -90° -180° -270° ω ω Kg(db)0 ωg ωc γ 0 L(ω） 0 φ(ω） -90° -180° -270° ω ω Kg(db)0 ωg ωc γ 0 正相位裕量 负相位裕量 0.1 1.0 10 100 0 20 40 -20 -40 -90° -180° -225° -135° 【例】系统如图所示 - 如图所示是不同K值下频率特性曲线，由于ωc及ωg之间的距离不同，则它们的相对稳定程度是不同的。 对于最小相位系统若系统稳定，则应该满足： Kg1 或 Kg (dB)0， γ 0。 一般，为了确定系统的相对稳定性，描述系统的稳定程度，需要同时给出幅值裕度和相位裕度两个量，缺一不可。 工程上，一般取： 3）相角裕度和幅值裕度的求解方法 通常有三种求解系统相位裕度和幅值裕度的方法，即解析法、极坐标图法和伯德图法。 (1) 解析法 【例】 已知最小相位系统的开环传递函数为 试求出该系统的幅值裕度和相位裕度。 【解】 系统的开环频率特性为 幅频特性 令 解得 令 解得 相频特性 (2) 极坐标图法 在最小相位系统的开环幅频特性与开环相频特性之间具有一定的对应关系,相位裕度γ=30o~60o表明开环对数幅频特性在剪切频率ωc上的斜率应大于 -40dB/dec，为了使闭环系统稳定并具有足够的相位裕度，开环对数幅频特性最好以-20dB/dec的斜率通过0dB线，下图所示。如果以-40dB/dec的斜率通过0dB线，则闭环系统可能不稳定，即使稳定，相位裕度往往也较小。如果以-60dB/dec或更负的斜率通过OdB线，则闭环系统肯定不稳定。 L(ω) ω ω3 ω2 ωc -40 -20dB/dec -40 0 dB 试判断系统在s= -1以右有没有极点. K0, T0 S平面 × ○ ○ × × s1 Γs F(s)平面 Γf 设包围于Γs 内F(s)函数的零点zi(i=1~Z),极点pj(j=1~P),其余在Γs 外, [柯西幅角定理]：设F(s)函数为s的多项式的分式，除在[s]平面的有限个奇点外，为单值连续正则函数。如果解析点s1 在[s]平面上沿封闭