非线性自动控制原理河北大学王霞讲义.ppt

电子信息工程学院 * 电子信息工程学院 * 第八章 非线性控制系统 8.1 非线性控制系统概述 8.2 相平面法 8.3 描述函数法 * 电子信息工程学院 * 8.1 非线件控制系统概述 一、为什么研究非线性控制系统 理想的线性系统并不存在，实际系统往往都是非线性系统，只是做了一些合理的假设以后把他们看成线性系统来处理。但是，这种线性方法并不是在一切情况下都适用的。 系统中的非线性主要存在于两个部分 1）控制仪表和传动机构 2）对象本身的特性 * 电子信息工程学院 * 小偏差线性化条件： （1）系统中的变量在某一额定工作点附近做微小变化。 （2）非线性特性在此工作点可导，也就是曲线光滑。 在许多情况下，上述条件并不能够满足，如：存在有本质非线性情况。 1、饱和特性 －a a k 0 u e 放大器等很多元件都具有饱和特性 2、死区特性 －a a k 0 u e 测量元件，电机等都有死区 * 电子信息工程学院 * 3、间隙特性 －a a k 0 x e 齿轮间隙是典型的间隙特性 4、继电器特性 * 电子信息工程学院 * 二、非线性控制系统的特点 2、稳定性分析复杂。 1、非线性系统的重要特征是不满足线性叠加原理。 例：一阶非线性系统： 两个平衡状态 ， 其解为 平衡状态 是稳定的平衡状态 —小范围稳定 平衡状态 是不稳定的平衡状态 c=1 c(t) c=0 t c01 c01 由于描述非线性系统运动的数学模型为非线性微分方程，因此叠加原理不能应用。故能否应用叠加原理是两类系统的本质区别。 * 电子信息工程学院 * 对于线性系统，只有一个平衡状态，而且其稳定性只取决于系统本身的结构和参数，与外作用和初始条件无关。对于非线性系统，系统可能存在多个平衡状态，系统的稳定性需要考虑各个平衡状态的稳定性，而且其平衡状态的稳定性与外作用和初始条件有关。 总结： 3、可能存在自激振荡现象 所谓自激振荡是指没有外界周期变化信号的作用时，系统内产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动。 范德波尔方程 非线性阻尼项 * 电子信息工程学院 * 当扰动使 时 —系统具有负阻尼 此时系统从外部获得能量， 的运动呈发散形式 当扰动使 时 —系统具有正阻尼 此时系统消耗能量 ， 的运动呈收敛形式 当 时，系统为零阻尼，其运动呈等幅振荡形式 系统能克服扰动的影响，保持幅值为1的等幅振荡——自持振荡 t c(t) 1 0 -1 非线性系统的自持振荡 * 电子信息工程学院 * 4、频率响应发生畸变 非线性系统的频率响应除了含有与输入同频率的正弦信号分量(基频分量)外，还含有关于 的高次谐波分量，使输出波形发生非线性畸变。 例：死区非线性特性 * 电子信息工程学院 * 三、非线性系统的分析与设计方法 (1) 相平面法 相平面法是推广应用时域分析法的一种图解分析方法。该方法既能提供稳定性信息，又能提供时间响应信息，特别适用于分析非线性系统在不同初始条件下或非周期信号输入(脉冲、阶跃、斜坡等)作用下的瞬态响应特性。但相平面法只限于一阶、二阶系统的分析和设计。 (2) 描述函数法 描述函数法是基于频域分析法和非线性特性谐波线性化的一种图解分析方法。特别适用于分析非线性系统的稳定性或自激振荡 。 (3) 逆系统法 * 电子信息工程学院 * 8.2 相平面法 一、相平面的基本概念 描述二阶时不变系统的常微分方程为 是 和 的线性或非线性函数 ——系统运动的相变量(状态变量) —横坐标 —纵坐标 0 相平面 （ ， ）直角坐标平面称为相平面 在一定的初始条件 下，求解 相变量从初始时刻 对应的状态点起 ，随着时间 的推移，状态点在相平面上运动形成的曲线称为相轨迹 。 不同的初始状态对应不同的相轨迹—相轨迹簇。 * 电子信息工程学院 * 相平面图 相轨迹簇 相平面 相平面法 ——根据相平面图分析系统的运动特征 0 t1 t2 t3 t4 t1 t2 t3 t4 t1 t2 t3 t4 * 电子信息工程学院 * 例8-1 某弹簧-质量运动系统如图所示，若初始条件为 ， ，试确定系统自由运动的相轨迹 。 描述系统自由运动的微分方程式为 该系统自由运动的相轨迹为以坐标原点为圆心、 为半径的圆 分离变量积分得： 0