第二章控制系统的数学模型解答.pptx

第二章 控制系统的数学模型; 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。 建立数学模型必须明确时域模型、复数域模型及频域模型的表现形式及相互之间的关系。 时域：微分方程、差分方程、状态方程 频域：频率特性 复数域：传递函数、方框图 ;2-1 拉氏变换及反变换;复习复变量和复变函数;例如：;一、拉氏变换定义：;二、简单函数的拉氏变换;2 . 指数函数 ; ;;三、拉氏变换的性质;微分定理;积分定理;4 位移定理;5 延时定理;6 初值定理;终值定理 ;四、拉氏反变换;拉氏反变换方法：;控制系统象函数的一般形式：;1、只含有不同单极点情况：;;2、含有共扼复极点情况：;3、含有多重极点情况：;其中 的求法：;;五、用拉氏变换解常系数线性微分方程;用拉氏变换解微分方程的步骤：;一、传递函数定义： 在零初始条件下，线性定常系统输出象函数 与输入象函数 之比。;设线性定常系统的微分方程为：;二、传递函数的性质：;三、传递函数的优点; 在控制工程领域，人们习惯于用方块图说明和讨论问题，方块图是系统中各个元件功能和信号流向的图解表示，它清楚地表明系统中各个环节间的相互关系，便于对系统进行分析和研究。; 2-3 方块图及其变换;;;;方块图变换法则 ;方块图化简 ;;;; 2-4 系统信号流图及梅逊公式;; 从输入变量到输出变量的系统传递函数可由梅逊公式求得：;;; 控制系统在工作中会受到两类信号的作用,常称外作用。一类是有用信号，或称输入信号、给定值、指令及参考输入 r(t)；另一类则是扰动，或称干扰 n(t)。参考输入通常加在控制装置输入端，也就是系统的输入端。而干扰一般是作用在受控对象上，但也可能出现在其他元部件上。 ;一个闭环控制系统的典型结构可用图1所示。;(一)系统的开环传递函数;（二） r(t)作用下系统的闭环传递函数;输入信号 作用下得到的输出 ;;（四）系统的总输出;;（2）当仅考虑N1作用于系统时，闭环系统传递函数 ;（4）当仅考虑N3 作用于系统时，系统结构图如图6所示。 ;（5）系统的总输出为;（五）闭环系统的误差传递函数;;3.系统的总误差，根据叠加原理可得 ;2-6 控制系统的数学模型的建立;一、系统的微分方程;;例2 列写图2所示机械网络之间的运动微分方程。其中，f为输入力，y为输出位移。 ;RLC电网络系统 ; 解： （1）确定输入电压为 Ur ，输出电压为 Uc 。 （2）设中间变量电流 i 。 （3）根据基尔霍夫定律，有 （4）消去中间变量，整理得 ;;（3）对L1回路，可列写方程;二、非线性微分方程的线性化; 设一非线性元件的输入为x,输出为y， 如图2所示，相应的数学表达式为; 在给定工作点（x0 ,y0 )附近，将上式展开成泰勒级数：; （1）线性化是对某一平衡点进行的。平衡点不同，得到的线性化方程的系数亦不相同。 （2）若要使线性化有足够的精度，调节过程中变量偏离平衡点的偏差必须足够小。 （3）线性化后的运动方程式是相对于平衡点来描述的。因此，可认为其初始条件为零。 （4）有一些非线性（如继电器特性）是不连续的，不能满足展开成泰勒级数的条件，这时就不能用小偏差法进行线性化。这类非线性称为本质非线性，对于这类问题要用非线性控制理论来解决。;2-7 相似系统;机械系统