自动控制原理49012899详解.ppt

第九章 非线性控制系统 非线性系统一般由三部分组成: 被控对象，执行机构，测量装置 放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，呈现饱和现象(a). 执行元件的电动机，由于轴上存在着摩擦力矩和负载力矩，只有在电枢电压达到一定数值后，电枢才会转动,存在着死区;而当电枢电压达到定数值时，电机转速将不再增加呈现饱和现象，如（b） 传动机构受加工和装备精度限制，换向时存在着间隙特性，如（c）。 线性系统与非线性系统的区别 对于线性系统而言，一旦给定某个线性系统，那么在此系统中，只有一种运动形式，而且所有的状态变量都与其初值成比例。而非线性系统则不同，随着初始状态的不同，系统可能出现不同类型的运动。 自振是非线性系统中非常重要的一种运动形式，分析自振的产生原因，确定自振的频率和幅值，研究自振的抑制方法是非线性系统分析的重要内容。 事实上，非线性系统的内容十分丰富，运动类型很多，除自振以外，还会出现一些线性系统中不可能出现的特性，如跳跃、多平衡状态、混沌、甚至是更复杂的过渡过程等。而且对于每一运动现象，也呈现出丰富的多样性，如自振，系统就可以有不同类型、数目、特点的自振。 系统处于长时间大幅度的振荡作用下，会造成机械磨损、控制误差增大等，因此多数情况下不希望系统有自振发生。但某些时候通过在控制中引入高频小幅值的颤振，可克服间歇、死区等非线性因素的不良影响。 模型线性化 严格的讲，几乎所有的控制系统都是非线性的，因为系统本身构成系统的各个环节无法用线性关系来描述，那么在线性系统中广泛应用的叠加原理就不再适用了。许多用来分析线性系统的方法和技术就不能用来分析非线性系统。 为了继续使用较为成熟的线性系统分析设计方法，通常是把非线性系统近似线性化。这种线性化只适用于非线性程度不严重的情况，如死区较小，输入信号幅值较小，传动机构空隙不大时，都可忽略非线性特征的影响，将其视为线性环节，另外系统工作在某个数值附近的较小范围内，也可以近似看作线性的。 最常见的线性化方法就是在工作点进行泰勒展开，然后忽略高阶导数项。 举例1: 典型非线性环节及其影响 死区特性；饱和特性 不连续非线性特性 继电型非线性 非单值区特性 滞后；间隙 以理想继电器和带有空间滞后的继电器特性为例，说明分段线性化后的数学表达式 非线性系统的研究方法及特点 相平面方法 例：二阶系统（谐振子） 相轨迹方程为 相轨迹是一组椭圆族，系统只发生一种类型的运动——相轨迹所表示的周期解，且与初始状态有关。 描述函数法（谐波线性化法）： 非线性处理的近似方法，控制工程中较为普及的一种实用方法。 优点：比较简单，解决问题全面，且适用于高阶系统和各种非线性特性。 缺点：数学理论基础不完善，得到的结果既不是充分的，也不是必要的，而且在近似过程中会丧失部分非线性信息，从而无法从谐波线性化方程中取得关于非线性系统的某些更复杂现象的本质与特性 系统结构 非线性环节的描述函数近似于一个复数增益的比例环节，从而可以利用线性系统的频域分析方法来讨论稳定性。 Lypunov稳定性理论： 在非线性系统控制中，它是研究系统稳定性的主要方法 Lypunov第一方法：用级数形式的解来研究系统稳定性，即将系统在原点展开成泰勒级数的形式，得到一阶线性近似方程，它的稳定性就决定了非线性系统的稳定性，为一般线性化方法奠定了基础，同时也给出了线性化方法成立的条件 Lypunov第二方法：无需求解方程而直接判断解的稳定性。此方法关键是找到一个正定且有界的V(x,t)函数，且保证V函数沿时间t的导数为负定的，那么系统就是稳定的。其中V(x,t)函数可以看作是能量系统的能量函数，从物理学角度来讲，如果一个系统的能量是有限的，且能量随时间的变化率为负时，那么这个系统的所有运动都是有界的，而且最终在能量为零时，所有运动都会返回到平衡位置，即系统达到稳定。 研究方法的特点 目前通常用到的（不是全部）非线性方法有一个基本特点，就是总以某种方式通过线性化而建立起来的。换句话说就是以线性方法为基础加以修补使之能够适应解决非线性问题的需要。 前面介绍的三种方法对非线性系统的分析与控制主要是定性的，与线性系统的研究进展比较起来远远不如，其主要原因就在于没有合适的数学工具。在线性定常系统中，系统的性质仅取决于由系统矩阵表示的各种变换形式，但是对于非线性系统来讲却非常复杂，数学上仅有的可利用结果只是微分几何中局部变换等并不十分完善的工具。微分几何控制理论就是在这种情势下，用微分几何来研究系统的能控性、能观测性等基本特性作为开始发展起来的。 非线性系统的微分几何控制理论是近年来非线性控制研究的主流，内容包括基本原理和反馈设计两大部分。 当然微分几何控制方法在非线性系统的研究中并不是万能的