最优控制LQ详解.pptVIP

第六章 最优控制 6.1 最优控制概念 快速升降问题 有一物体作垂直升降运动。假定在M内装有一 个控制器，它可以产生一个作用力 u(t)，可 控制物体M的上下运动; 6.1 最优控制概念 性能指标J 求极值 6.2 最优控制问题的描述 6.2 最优控制问题的描述： 4) 一个容许的控制集合 6.3 最优控制求解 有等式约束条件的极值问题. 拉格朗日乘子法 6.3 最优控制求解 求泛函的极值问题: 变分法 6.3 最优控制求解 正则方程 6.3 最优控制求解 最小值原理及其应用 线性二次型(LQ)最优控制 6.4 线性二次型最优控制问题 LQ问题: 线性系统,性能指标为状态和控制量的二次型函数的 最优控制问题. 为什么要讨论LQ? 一般问题是什么? 6.4 线性二次型最优控制问题 1 二次型性能泛函 6.4 线性二次型最优控制问题 2 有限时间状态调节问题 6.4 线性二次型最优控制问题 根据极小值原理 6.4 线性二次型最优控制问题 得到: 6.4 线性二次型最优控制问题 得到: 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 输出调节问题 二次型指标最优控制问题 二次型性能指标 应用Matlab 解LQ问题 1 [K,P,L]=lqr(sys,Q,R) Matlab 在最优控制中的应用 Matlab 在最优控制中的应用 Matlab 在最优控制中的应用 第六章 作业（习题） 1 什么是LQ问题:. 2 LQ研究的内容是什么? 3 终端时间为无穷大时的状态调节问题的解具有什么形式? 有什么特点? LQR Linear-quadratic regulator design for state space systems. [K,S,E] = LQR(SYS,Q,R,N) calculates the optimal gain matrix K such that: * For a continuous-time state-space model SYS, the state-feedback law u = -Kx minimizes the cost function J = Integral {xQx + uRu + 2*xNu} dt subject to the system dynamics dx/dt = Ax + Bu The matrix N is set to zero when omitted. Also returned are the the solution S of the associated algebraic Riccati equation and the closed-loop eigenvalues E = EIG(A-B*K). [K,S,E] = LQR(A,B,Q,R,N) is an equivalent syntax for continuous-time models with dynamics dx/dt = Ax + Bu 例题 A=[0 1;0 0] B=[0;1] Q=[1 0;0 1] R=1; [K,S,E] = LQR(A,B,Q,R) K=[1.0000 1.7321] [K,S,E] = LQR(A,B,Q,R,N) is an equivalent syntax for continuous-time models with dynamics dx/dt = Ax + Bu 例题 A=[0 1;0 0] B=[0;1] Q=[5 0;0 1] R=1; [K,S,E] = LQR(A,B,Q,R) K=[2.2361 2.3393] * * 1 最优控制概述 2 最优控制问题 3 最优控制求解 4 LQ问题及求解 M u g 使tf最小. u与x的关系:状态方程 1) 受控动态系统的数学描述 状态方程: