第五章_刚体力学解答.ppt

1.刚体内任意点的速度 2.刚体内任意点的加速度 （1）平动： （2）定轴转动：取基点A位于转轴上 （3）平面平行运动 （4）定点运动： 以定点为基点，并取为坐标原点 上式是否总成立？两边用 标乘 平面平行运动总能找到瞬心。 §5.2 转动惯量 一、刚体的动量矩 mi对o点的动量矩： 惯量主轴 与 方向一般不一致，但总能找到一些特殊的方向，刚体绕通过定点沿这些方向的轴转动时，两方向一致。这些轴称为惯量主轴。 惯量主轴与矩阵元的关系 设x轴为惯量主轴 绕x轴转动时 惯量主轴定义 充要条件 同理y轴为惯量主轴时 Z轴为惯量主轴时 与惯量主轴相关的惯量积（非对角矩阵元）为零 均匀刚体的惯量主轴 1.对称轴 设x为对称轴，刚体上任意点（x,y,z）对称点（x,-y,-z） 对称轴是惯量主轴。 2.对称轴的法线 设yz面是通过定点的对称面，x轴是法线，刚体上任意点（x,y,z）对称点（-x,y,z） 四、转动惯量 刚体绕定点转动的惯性 转动张量度量 张量 刚体绕定轴转动的惯性 转动惯量度量 标量 刚体对轴线的转动惯量 是i质点到转轴的垂直距离 讨论 此均质刚体绕哪个转轴转动惯量大？为什么？ 转动惯量也可由对定点O的惯量矩阵求得 角速度 绕转轴的角动量 五、刚体的动能 是刚体对通过定点的瞬时转轴的转动惯量 刚体一般运动时的动能 5.3节见课本 136页 刚体的定轴转动 描述刚体的转动力学量 刚体上A.B两点被约束不动 刚体绕A.B轴做定轴转动 角度变量 角速度 刚体定轴转动的基本方程： 1.质心定理： 六、瞬时转动中心 能否在刚体上或与之刚性联结的地方，找到速度为零的点？ 两边矢乘 所以，速度为0的点的位置矢量为 用分量形式写出 则得速度为零的点的坐标 与 几何法找瞬心 刚体对o点的动量矩 2. 坐标表示 统称惯量系数 I惯量张量 描述刚体转动时惯性特征的物理量。 矩阵形式 矩阵形式 矩阵形式 对称面的法线也是惯量主轴 对连续分布 1 2 决定刚体转动惯量的因素： ? 刚体的质量分布 ? 转轴的位置 注意 记住！ 例题1. 质量连续分布: 若棒绕一端o转动，由平行轴定理， 则转动惯量为 解 o (1)均质细直棒(质量m、长l)，求通过质心C且垂直于棒的轴转动的转动惯量。 C x x o dx dm R (3)均质圆盘(m,R)对中心轴的转动惯量: dm r dr (2)均质细圆环(m, R)对中心轴的转动惯量: 平行轴定理 若刚体对过质心的轴的转动惯量为 Jc ，则刚体对与该轴相距为 d 的平行轴 z 的转动惯量 Jz 是 m R 如图所示： 垂直轴定理 o 对于薄板刚体，绕垂直于板面的轴Oz的转动惯量，等于位于板面内与Oz轴交于一点的两相互正交轴Ox和Oy的转动惯量之和。 例如：薄盘绕直径的转动惯量 若力学体系有几个部分组成，整体绕定轴转动的转动惯量,等与各部分对该轴的转动惯量之和。即 组合定理 例如：有质量为 ,长为 的均质细杆和质量为 ，半径为 的匀质球体组成的刚体，对Z轴的转动惯量为 知道了刚体对某定点的惯量张量，就可求出通过该点 的任一轴线的转动惯量 刚体的动能是刚体内各质点的动能之和 按柯尼希定理，动能分解为随质心平动动能和相对质心的动能之和 先一般讨论刚体绕固定点转动时动能的表达式 如果坐标轴是关于定点的惯量主轴，惯量矩阵是对角化的 刚体对质心的转动动能的表达式也应具有相同的形式 平动，定轴转动，平面平行运动 x y z B A Fb Fa 对原点o刚体角动量 o * 跳转到第一页 * 第五章 刚体力学 刚体运动概述： 刚体：在任何情况下形状和大小都不变的物体。即任意两质点之间的距离保持不变的质点系（理想模型）。 ? 刚体——一种特殊质点系 质点系 质点 刚 体 用以确定一个物体在空间的位置所需的独立坐 标的个数。 自由刚体的自由度数 n=6 非自由刚体的自由度数小于6 物体系运动自由度n，决定了其独立的微分方程组的数目 有n个，其中每个方程均为二阶微分方程.若运动被限制或被 约束,其自由度将减少。多一个约束条件,就减少一个自由度。 A B C 二、刚体的自由度 三、 刚