第一章质点运动学-2介绍.pptVIP

六、法向加速度和切向加速度（自然坐标系） 在直角坐标系中，加速度公式无法看出哪一部分是由速度大小变化产生的加速度，哪一部分是由速度方向变化产生的加速度，所以引入自然坐标系来描写。 自然坐标系是建立在物体运动的轨迹上的，有两个坐标轴，切向坐标和法向坐标。 切向坐标 ? 沿运动轨迹的切线方向； 法向坐标 n 沿运动轨迹的法线方向。 速度始终沿切线方向 加速度： 证明：将加速度分解为两项 第一项： 方向为 意义： 第二项： 反映速度大小变化的快慢 大小为 叫切向加速度 叫法向加速度 ? ? 当 时 因而 法向加速度：大小为 方向为 反映速度方向变化的快慢 意义： 加速度 曲率半径 ? ? Δs 讨论 在一般情况下 其中? 为曲率半径， 引入曲率圆后，整条曲线就可看成是由许多不同曲率半径的圆弧所构成 ? 的方向指向曲率圆中心  ? ? ? 求抛体运动过程中的曲率半径？ 如B 点 思考 ? 一汽车在半径R 200 m 的圆弧形公路上行驶，其运动学方程为s 20t - 0.2 t 2 SI . 根据速度和加速度在自然坐标系中的表示形式，有 例 汽车在 t 1 s 时的速度和加速度大小。 求 解 七、圆周运动的角量表示 角量与线量的关系 1 平面极坐标 A 设一质点在 平面内 运动，某时刻它位于点 A .矢 径 与 轴之间的夹角 为 . 于是质点在点 A 的位 置可由 来确定 . 以 为坐标的参考系为平面极坐标系 . 它与直角坐标系之间的变换关系为 角速度 角位置 角加速度 A B 2 角位置和角位移 角位移 3 角速度和角加速度 O P r 4 位移与角位移的关系 O P r 5 速度与角速度的关系 6 切向加速度与角加速度的关系 由 7 法向加速度与角速度的关系 将 代入 例1.5 如图1-17所示，半径R 0.25m的飞轮，绕O轴转动。已知轮缘上一点P的运动学方程为θ t2-2t SI 。 求： t 2s时P点的速度和加速度。 解 飞轮转动时P点作半径为R的圆周运动，其角速度和角加速度分别为 t 2s时，P点的速度为 v Rω R 2t-2 0.25× 2×2-2 0.5 m/s 速度方向沿P点的切线，指向如图所示。P点的切向加速度为 加速度为 法向加速度为 an Rω2 R 2t -2 2 0.25×22 1 m/s2 1.3 质点运动基本问题 求导 求导 积分 积分 1.由质点的运动方程可以求得质点在任一时刻的位矢、速度和加速度； 2.已知质点的加速度以及初始速度和初始位置, 可求质点速度及其运动方程 . 质点运动学的问题可以分为两类: 注意 1. 第一类问题 已知运动学方程，求 1 t 1s 到 t 2s 质点的位移 3 轨迹方程 2 t 2s 时 已知一质点运动方程 求 例 解 1 2 3 当 t 2s 时 由运动方程得 轨迹方程为 解 已知 求 任意时刻的速度和运动方程 代入初始条件 代入初始条件 2. 第二类问题 已知加速度和初始条件，求 例 , t 0 时， 由已知有 例 一质点沿 x 轴作加速运动 t 0 时，x x0，v v0 （1） 求任意时刻的速度和位置 （2） 求任意位置的速度 解（1） 注意: 找 x 与 v 的关系所 作的变换： 2 求任意位置的速度 例1.6 河中有一小船，在高为h的岸上用绞车以恒定的速率v0收缆绳使船靠岸，如图1-18所示，求当船与岸的水平距离为x时，船的速度与加速度。 解 选船为研究对象，建立坐标系，则船的位矢为 r xi+ -h j 由图可知 即得 由此得船速 按题意 本例中，虽然题目没有明确给出船的运动学方程，但可根据题设的条件找出船的位置和其他有关变量的关系，建立运动学方程，用微分法可进而求出船的速度和加速度。 v vxi -v0 i 负号表示加速度a的方向与X轴的正方向相反。 由于a与v同向，所以小船是加速靠岸的。 上式中的负号表示船的速度v沿X轴的负方向。 加速度： 例1.7 已知物体作抛体运动，初速度为v0 ， 发射角为α，不计空气阻力，物体只在竖直方向上有重力加速度g。 求抛体在任一时刻的速度、抛体的运动学方程和轨迹方程。 解 把物体看作质点，选地面参考系在含v0 竖直平面内建立平面直角坐标系OXY 时 因此： 任意时刻速度： 水平方向速度不变： Y方向： 因为 消去方程中的参数 得轨迹方程 任意时刻位置： 两边积分得： 任意时刻速度： 轨迹方程 任意时刻位置矢量： 问题: 24页思考题1-5： 1，将重力加速度分解为切向和法向； 2，利用 求曲率半径。 ? 思考：课本选择题1-5？ 任意时刻曲率半径如何求？ 1，求任意时刻速度； 2，速度与水平方向夹角