现代控制工程第四章研究.ppt

* 第4章 控制系统稳定性 对于非线性、时变、多输入多输出控制系统稳定性问题的研究，经典控制理论无能为力。只有利用俄罗斯科学家李亚普诺夫（A. M. Lyapunov）的稳定性理论来分析和研究。 A. M. Lyapunov于1892年出版专著《运动系统稳定性的一般问题》，使得Lyapunov稳定性理论已经成为控制理论的最重要的几个柱石之一。 本章的主要内容为 1. 引言 2. 李亚普诺夫意义下稳定性的定义 3. 李亚普诺夫第二法 5. 线性定常离散系统的稳定性 4. 线性连续系统的稳定性 6. 有界输入-有界输出稳定 7. 非线性系统的稳定性分析 4.1 引言 李亚普诺夫将稳定性问题的研究归纳为两种方法。 第一种方法是求出线性化以后的常微分方程的解，从而分析原系统的稳定性。 第二种方法不需要求解微分方程的解，而能够提供系统稳定性的信息。 对于非线性、时变、多输入多输出系统来说，第二种方法特别重要。李亚普诺夫第二法又称为直接法。 这种方法是基于一种广义能量函数及其随时间变化的特性来研究系统稳定性的。以下通过一个例子来说明。 例4-1 一个弹簧－质量－阻尼器系统，如下图示。系统的运动由如下微分方程描述。 令 （1） 选取状态变量 则系统的状态方程为 （2） 在任意时刻，系统的总能量 （3） 显然，当 时 ， 而当 时 而总能量随时间的变化率为 可见，只有在 时， 。在其他各处均有 ，这表明系统总能量是衰减的，因此系统是稳定的。 Lyapunov第二法是研究系统平衡状态稳定性的。 平衡状态—— 一般地，系统状态方程为 ，其初始状态为 。系统的状态轨线 是随时间而变化的。当且仅当 （当 t≥t0 ）则称 为系统平衡状态。 如果不在坐标原点，可以通过非奇异线性变换，使 ， 因此，平衡状态的稳定性问题都可以归结为原点的稳定性问题。 4.2 李亚普诺夫意义下稳定性的定义 4.2.1 稳定的定义 则 非线性时变系统 （4） （6） （5） ≤ 定义 对于任意给定的实数 ，都对应存在实数 ，使 满足 的任意初始状态 出发的轨线 有 ≤ε （对所有 t ≥t0） 成立，则称 为Lyapunov意义下是稳定的。 ——表示求欧几里德范数。 （即：表示空间距离） Lyapunov意义下稳定 渐近稳定 渐近稳定 4.2.2 渐近稳定 如果系统的平衡状态 是稳定的。从平衡状态的某个充分小的领域内出发的状态轨线 ，当 时，收敛于 ，则称 为渐近稳定。 更精密的叙述如下： 如果系统的平衡状态 ，对于 ，存在 和 ，当 时，从 出发的 ，都有 并且 充分大时， 就充分小。则称 为Lyapunov意义下渐近稳定。当 与 、 无关时 ，则称 为一致渐近稳定。 （注意：如果定常系统稳定，则称系统一致稳定。而时变系统稳定，不能称为一致稳定。） Asymptotic stable —— 渐近稳定（趋于状态空间原点）； Uniformly stable—— 一致稳定（对于定常系统而言）； Global stable—— 大范围稳定； Local stable—— 局部稳定； Unstable—— 不稳定 4.2.3 大范围渐近稳定 如果 是整个状态空间中任一点，并且都有 则为大范围渐近稳定或称为Lyapunov意义下全局渐近稳定。 当稳定性与 的选择无关时（定常系统），称一致全局渐近稳定。 不稳定 4.2.4 不稳定 对于任意的实数 ，存在一个实数 ，不论 取的多么小，在满足不等式 的所有初始状态中，至少存在一个初始状态 ，由此出发的轨线 ，满足 称 为Lyapunov意义下不稳定 4.3 李亚普诺夫第二法 定义 如果标量函数 ，并且当 时， ；仅当 时， ；则称 为正定的。除了 以外，还有状态使 ，称 为半正定的。 ≥0 定义 如果标量函数 ，并且当 时， ；仅当 时， ；则称 为负定的。除了 以外，还有状态使 ，称 为半负定的。 ≤0 例如 ： 是正定的。 例如 ： 是半负定的。 例如 ： 是负定的。 例如 ： 是半正定的。 例如 ： 是不定的。 （7） 定理4-1 设系统状态方程为 在平衡状态 的某邻域内，标量函数 具有连续一阶偏导数，并且满足： 1） 为正定； 2） 为负定。 则 为一致渐近稳定的。 如果 ， ，则 是大范围一致渐近稳定的。 其中 称为广义能量函数（energy-like function），又称为Lyapunov函数。 例4-2 系统的状态方程如下，判别系统稳定性。 解 而 将状态方程代入上式，化简后得 选取Lyapunov函数，显然是正定的，即满足 可见， 是负定的，即满足 因此， 是一致渐近稳定的。 当 ，有 ，故系统 是一致大范