现代控制理论(第四章)研究.ppt

4.2 李雅普诺夫第一法;系统稳定性的定义与李雅普诺夫方法;4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;开始观察的时间变量。; 对非线性系统，通常可有一个或多个平衡状态。它们是由方程式(3)所 确定的常值解．例加系系统：; 若用 表示状态矢量 与平衡状态 的距离，用点集 表示 以 为中心 为半径的超球体，那么 ，则表示：;（7）; 设系统对于任意选定的 ，都对应的存在另一实数 使当;几何意义：; 设系统初始状态位于以平衡状态 为球心， 为半径的闭球域 内，即;几何意义：;初始状态在整个状态空间时，平衡状态都渐近稳定。;初始状态有界，随时间推 移，状态向量距平衡点越 来越远。;4.2 李雅普诺夫第一法;的极点全部位于s的左半平面。;式中， 为级数展开式中的高阶导数项。; 在一次??似的基础上，李雅普诺夫给出下述结论：;4.3 李雅普诺夫第二法; 设 为由 维矢量 所定义的标量函数， ，且在 处恒有 。;2．二次型标量函数;矩阵 P 的符号性质定义如下：;（9）;4.3.2 几个稳定性判据;2) 是正定的，即当 。;③若 为正定，那么平衡状态 是不稳定的。此称不稳定判据。;几何意义：;例4-5 选取不同的李雅普诺夫函数确定是否为渐近稳定;4.3.3 对李雅普诺夫函数的讨论; 6)由于构造 函数需要较多技巧，因此，李雅普诺夫第二法主要用于确定那些使用别的方法无效或难以判别其稳定性的问题。例如高阶的非线性系统或时变系统。 ;4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用;设线性定常连续系统;线性定常连续系统渐近稳定;例：机械位移系统 ;解法二 ;4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用;证明 设李雅普诺夫函数取为：;即;特别地，当取 时，则得：;4.4.4 线性时变离散系统渐近稳定判据;4.5* 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用; 假设原点 是平衡状态， 对 可微， 系统的雅可比矩阵为：;（14）; 变量梯度法是以下列事实为基础的：即如果找到一个特定的李雅普诺夫函数 ，能够证明所给系统的平衡状态为渐近稳定的，那么，这个李雅普诺夫函数 的梯度：;或写成矩阵形式，得：