步进马达简介.docVIP

步進馬達簡介 馬達在工廠自動化中扮演著十分重要的角色，馬達的種類由結構上與控制方法上可分成直流馬達、交流馬達、伺服馬達以及步進馬達。其中若以動力輸出的觀點而言，直流馬達、交流馬達有較佳的動力輸出；但若以控制精度的方向來看，則伺服馬達及步進馬達應該是較佳的選擇。 一、步進馬達的種類與原理 步進馬達的種類依照結構來分可以分成三種：永久磁鐵PM式(permanent magnet type)、可變磁阻VR式(variable reluctance type)、以及複合式(hybrid type)。PM式步進馬達之結構如圖1(a)所示，PM式步進馬達的轉子是以永久磁鐵製成，其特性為線圈無激磁時，由於轉子本身具磁性故仍能產生保持轉矩。PM式步進馬達的步進角依照轉子材質不同而有所改變，例如鋁鎳鈷系(alnico)磁鐵轉子之步進角較大，為45°或90°，而陶鐵系(ferrite)磁鐵因可多極磁化故步進角較小，為7.5°及15°。 (a) PM式 (b) VR式 圖1　PM式與VR式步進馬達之結構 圖1(b)為VR式步進馬達之結構，VR式步進馬達的轉子是以高導磁材料加工製成，由於是利用定子線圈產生吸引力使轉子轉動，因此當線圈未激磁時無法保持轉矩，此外，由於轉子可以經由設計提高效率，故VR式步進馬達可以提供較大之轉矩，通常運用於需要較大轉矩與精確定位之工具機上，VR式的步進角一般均為15°。 複合式步進馬達在結構上，是在轉子外圍設置許多齒輪狀之突出電極，同時在其軸向亦裝置永久磁鐵，可視為PM式與VR式之合體，故稱之為複合式步進馬達，複合式步進馬達具備了PM式與VR式兩者的優點，因此具備高精確度與高轉矩的特性，複合式步進馬達的步進角較小，一般介於1.8°~3.6°之間，最常運用於OA器材如影印機、印表機或攝影器材上。 電動機動作原理是當轉子通上電流時由於切割定子所產生的磁力線而生成旋轉扭矩造成電動機轉子的轉動；步進馬達的驅動原理也是如此，不過若以驅動訊號的觀點來看，一般直流馬達與交流馬達所使用的驅動電壓訊號為連續的直流訊號與交流訊號，而步進馬達則是使用不連續的脈波訊號，三種電壓訊號的電壓時間圖如圖2所示。 圖7　三種馬達電壓訊號的電壓－時間圖 前面介紹過步進馬達的結構，不論是PM式、VR式或複合式步進馬達，其定子均設計為齒輪狀，這是因為步進馬達是以脈波訊號依照順序使定子激磁。圖8所示為步進馬達的驅動原理，圖8將圓周分布的定子展開為直線以方便讀者理解，若脈波激磁訊號依序傳送至A相、A+相、B相、B+相則轉子向右移動（正轉），相反的若將順序顛倒則轉子向左移動（反轉）。值得注意的是在實際狀況下，定子A相與定子B相在位置上是相對的，若同時激磁則可提昇轉矩，相同的若四個相都同時激磁則轉子完全靜止處於電磁煞車狀態。此外，更可以利用電子分相激磁的原理，以電子技術控制各相的脈波電壓值、導通時間，使步進馬達的步進角更細微，做到更精密的定位控制，圖9為步進馬達之控制驅動流程圖。 圖8　步進馬達驅動原理 ? 圖9　步進馬達控制流程圖 二、步進馬達之運轉特性 圖9之步進馬達控制流程圖中，步進馬達係由微電腦控制器所控制，當控制訊號自微電腦輸出後，隨即藉由驅動器將訊號放大，達到控制馬達運轉的目的，整個控制流程中並無利用到任何回饋訊號，因此步進馬達的控制模式為典型的閉迴路控制(Close loop control)。閉迴路控制的優點為控制系統簡潔，無回饋訊號因此不需感測器成本較低，不過正由於步進馬達的控制為開路控制，因此若馬達發生失步或失速的情況時，無法立即利用感測器將位置誤差傳回做修正補償，要解決類似的問題只能從了解步進馬達運轉特性著手。 所謂失速是指當馬達轉子的旋轉速度無法跟上定子激磁速度時，造成馬達轉子停止轉動。馬達失速的現象各種馬達都有發生的可能，在一般的馬達應用上，發生失速時往往會造成繞組線圈燒毀的後果，不過步進馬達發生失速時只會造成馬達靜止，線圈雖然仍在激磁中，但由於是脈波訊號，因此不會燒毀線圈。 失速是指轉子完全跟不上激磁速度而完全靜止，失步的成因則是由於馬達運轉中瞬間提高轉速時，因輸出轉矩與轉速成反比，故轉矩下降無法負荷外界負載，而造成小幅度的滑脫。失步的情況則只有步進馬達會發生，要防止失步可以依照步進馬達的轉速－轉矩曲線圖調配馬達的加速度控制程式。圖10為步進馬達之特性曲線，圖中橫座標的速度是指每秒的脈波數目(pulses per second)。與一般馬達特性曲線最大的不同點是步進馬達有兩條特性曲線，同時步進馬達可以正常操作的範圍僅限於引入轉矩之間。圖10中所示之各個動態特性將分別敘述如下： 圖10　步進馬達特性曲線 q引入轉矩(pull-in torque) 引入轉矩是指步進馬達能夠與輸入訊號同步起動、停止時的最大力矩，因此在引入轉矩