伺服电机精讲课程方案.ppt

伺服电机 ;第一章 直流伺服电动机 1.1 直流伺服电动机的工作原理 1.2 直流伺服电动机的静态特性 1.3 直流伺服电动机的动态特性 第二章 交流伺服电动机 2.1 交流伺服电动机的结构及控制方式 2.2 交流伺服电动机的工作原理;第一章 直流伺服电动机;第一章 直流伺服电动机-工作原理; 直流电机是可逆的，它根据不同的外界条件而处于不同的运动状态。 如输入机械能时，迫使它旋转，它便输出电能，处于发电机状态，此时称为发电机。 当在电刷两端加电压输入电能时，它便旋转起来，输出机械能，处于电动机状态。 ;二、直流伺服电动机的结构和分类 ; 这两者电机的转子铁芯均由硅钢片冲制叠压而成，在转子冲片的外圆周上开有均布的齿槽，在转子槽中放置电枢绕组，并经换向器、电刷引出。 ;（二）低惯量式直流伺服电动机 ;（二）低惯量式直流伺服电动机 ;（二）低惯量式直流伺服电动机 ;第一章 直流伺服电动机;第一章 直流伺服电动机;;Kt —转矩常数，表示单位电枢电流所产生的转矩 。;我们把;（一）机械特性 ;（二）调节特性 ;第一章 直流伺服电动机;直流伺服电动机的基本方程 ;第一章 直流伺服电动机;第一章 直流伺服电动机-选择与应用;一、结构及控制方式;转子：一般有三种结构，笼型转子、非磁性空心杯转子 和铁磁性空心转子。;（1）笼型转子 和三相异步电动机的笼型转子一样，但笼型转子的导条采用高电阻率的导电材料制造，如青铜、黄铜。;（2）非磁性空心杯转子 非磁性空心杯转子交流伺服电动机有两个定子：外定子 和内定子，外定子与鼠笼形转子伺服电动机的定子完全一 样，而内定子一般不放绕组，只是代替鼠笼转子的铁心， 作为磁路的一部分； 空心杯转子位于内外绕组之间，通常用非磁性材料（如 铜、铝或铝合金）制成，在电机旋转磁场作用下，杯形转子 内感应产生涡流，涡流再与主磁场作用产生电磁转矩，使杯 形转子转动起来。;非磁性空心杯转子结构图 1-空心杯转子；2-外定子；3-内定子；4-机壳；5-端盖 ;（3）铁磁性空心转子 这种转子由纯铁制成，既可导磁又可导电，既可做主磁通的回路，又可做转子绕组，这样省去了内定子铁心。转子壁厚，转动惯量大。该电机有一个致命的缺点，当外界气隙不均匀时，容易被定子“吸住”，很少使用。;二??、 工作原理 交流伺服电动机使用时，励磁绕组两端施加恒定的励磁电压Uf，控制绕组两端施加控制电压Uk，如图所以。当定子绕组加上电压后，伺服电动机就会很快转动起来，将电信号转换成转轴的机械特性。;第二章 交流流伺服电动机; 通过实验介绍该电动机的工作原理：如图，一个能够自由 转动的鼠笼转子放在可用手柄转动的两极永久磁铁中间，当转 动手柄使永久磁铁旋转时，就会发现磁铁中间的鼠笼转子也会 跟着磁铁转动起来。转子的转速比磁铁慢，当磁铁的旋转方向 改变时，转子的旋转方向也会跟着改变。; 当磁铁旋转时，在空间形成一个旋转磁场。假设图中的永 久磁铁顺时针以ns的转速旋转，那么它的磁力线也就以顺时针 方向切割转子导条。也就是转子导条以逆时针方向切割磁力线， 在转子导条中就产生感应电势。根据右手定则，N极下和S极下 导条的感应电势方向如图所示，由于鼠笼转子的导条都是通过 短路环连接的，因此在感应电势作用下，在转子导条中???会有 电流流过。根据通电导体在磁场中受力原理，由左手定则，电 磁力如图所示，转矩方向与磁体的运动方向一致。所以，鼠笼 转子便在电磁转矩作用下顺着磁铁旋转的方向转动起来。; 从上面的简单实验清楚地说明，鼠笼转子（或者是非磁性 杯形转子）所以会转动起来是由于在空间中有一个旋转磁场。 旋转磁场切割转子导条，在转子导条中产生感应电势和电流， 转子导条中的电流再与旋转磁场相互作用就产生力和转矩，转 矩的方向和旋转磁场的转向相同，于是转子就跟着旋转磁场沿 同一方向转动。这就是交流伺服电动机的简单工作原理。但是， 在实际的电机中没有一个像图中那样的旋转磁铁，电机中的旋 转磁场由定子两相绕组通入两相交流电流产生。