运动控制系统研究.docx

第一章 电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科 信号检测：电压、电流、转速和位置等信号 信号转换：电压匹配、极性转换、脉冲整形等 数据处理：信号滤波 转矩控制是运动控制的根本问题 要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。 磁链控制同样重要 为了有效地控制电磁转矩，充分利用电机铁芯，在一定的电流作用下尽可能产生最大的电磁转矩，必须在控制转矩的同时也控制磁通（或磁链）。 恒转矩负载：位能性、反抗性 第二章 三种调节电动机转速的方法：（1）调节电枢供电电压； 主要 （2）减弱励磁磁通； （3）改变电枢回路电阻。 3. 直流调速系统用的可控直流电源：a. 晶闸管整流器-电动机系统 V-M b. 直流PWM变换器-电动机系统 晶闸管整流器-电动机系统 V-M 4. 在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： （2-1） 式中， Ud——平均整流电压， Uc ——控制电压， Ks——晶闸管整流器放大系数。 5. 抑制电流脉动的措施： （1）增加整流电路相数，或采用多重化技术； 设置电感量足够大的平波电抗器。 6. 当电流波形连续时，V-M系统的机械特性方程式 式中，Ce——电动机在额定磁通下的电动势系数 7. 在电流连续区，显示出较硬的机械特性；在电流断续区，机械特性很软，理想空载转速翘得很高。 8. 电流断续区与电流连续区的分界线是 的曲线，当 时，电流便开始连续了。 9. 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 ◆ 晶闸管触发电路和整流电路的特性是非线性的。 ◆ 在设计调速系统时，只能在一定的工作范围内近似地看成线性环节， ◆ 得到了它的放大系数和传递函数后，用线性控制理论分析整个调速系统。 放大系数Ks 10. 晶闸管整流器运行中存在的问题 （1）晶闸管是单向导电的。 （2）晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感。 （3）晶闸管的导通角变小时会使得系统的功率因数也随之减少，称之为“电力公害”。 直流PWM变换器-电动机系?? 11. 脉宽调制变换器（PWM）的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。 PWM变换器电路有多种形式，总体上可分为不可逆与可逆两大类。（可不可以向电网回馈） 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统 电路原理图 电压和电流波形 描述电路运行（简答） 在一个开关周期T内， 当 时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端。 当 时， Ug为负， VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零。 直流电动机电枢两端的平均电压为 改变占空比 ，即可实现直流 电动机的调压调速。令 为PWM电 压系数，则在不可逆PWM变换器中 . 右图a 为有制动电流通路的不可逆PWM变换器-直流电动机系统，分析工作的三种状态 一般电动状态（右图为电压、电流波形） ◆在一般电动状态中，id始终为正值（其正方 向示于图2-11(a)中）。 ◆在0≤tton期间，VT1导通，VT2关断。电流 id沿图中的回路1流通。 ◆在ton≤tT期间，VT1关断，id沿回路2经二 极管VD2续流。 ◆VT1和VD2交替导通，VT2和VD1始终关断。 制动状态（右图为电压、电流波形） ◆ 在ton≤tT期间，Vg2为正，VT2导通，在感应电动势E的作用下，反向电流沿回路3能耗制动。 ◆ 在T≤tT+ton（即下一周期的0≤tton）期间， Vg2 为负， VT2关断，-id沿回路4经VD1续流，向电源回馈能量。 ◆VT2和VD1交替导通， VT1和VD2始终关断。 轻载电动状态（右图为电流波形） ◆在VT1关断后，id经VD2续流。 ◆还没有到达周期T，电流已经衰减到零， ◆在t=t2时刻，VT2导通，使电流反向，产 生局部时间的制动作用。 ◆轻载时，电流可在正负方向之间脉动， 平均电流等于负载电流，一个周期分成四个 阶段。 对于调速系统转速控制的要求： （1）调速——在一定的最高转速和最低转速范围内调节转速； （2）稳速——以一定的精度在所需转速上稳定