自动控制原理3答案.ppt

四 干扰作用下的稳态误差与系统结构参数的关系 用一待定的 来代替上图中的 ，然后找出消除系统在干扰n t 作用下的误差时， 需具备的条件。 以上分析表明， 是误差信号到干扰作用点之间的传递函数，系统在时间幂函数干扰作用下的稳态误差 与干扰作用点到误差信号之间的积分环节数目和增益大小有关，而与干扰干扰作用点后面的积分环节数目和增益大小无关。 例：系统结构图如下，已知干扰n t 1 t ,试求干扰作用下的稳态误差 解：① 判断稳定性。系统开环传函为 所以闭环特征方程为 ② 求稳态误差 从图中可以看出，误差信号到干扰作用点之前的传递函数中含有一个积分环节，所以可得出 ，系统在阶跃干扰作用下的稳态误差 为零。 本章知识点及联系 误差的定义 公式、图线 公式、图线 劳斯判据、 赫尔维茨判据 一阶系统标准式 二阶系统标准式 闭环特征式 稳定性 终值定理 判稳 等效单位负反馈系统开环传递函数 判稳 误差系数 例1 设系统特征方程如下： 试用劳斯判据判断该系统的稳定性，并确定正实部根的数目。 解： 将特征方程系数列成劳斯表 结论：系统不稳定；系统特征方程有两个正实部的根。 劳斯表判据的特殊情况 在劳斯表的某一行中，第一列项为零。 在劳斯表的某一行中，所有元素均为零。 在这两种情况下，都要进行一些数学处理，原则是不影响劳斯判据的结果。 例2 设系统的特征方程为： 试用劳斯判据确定正实部根的个数。 解： 将特征方程系数列成劳斯表 由表可见，第二行中的第一列项为零，所以第三行的第一列项出现无穷大。为避免这种情况，可用因子 s+a 乘以原特征式，其中a可为任意正数，这里取a 1。 于是得到新的特征方程为： 将特征方程系数列成劳斯表： 结论：第一列有两次符号变化，故方程有两个正实部根。 例3 设系统的特征方程为： 试用劳思判据确定正实部根的个数。 解： 将特征方程系数列成劳斯表 劳思表中出现全零行，表明特征方程中存在一些大小相等，但位置相反的根。这时，可用全零行上一行的系数构造一个辅助方程，对其求导，用所得方程的系数代替全零行，继续下去直到得到全部劳思表。 用 行的系数构造系列辅助方程 求导得： 用上述方程的系数代替原表中全零行，然后按正常规则计算下去，得到 表中的第一列各系数中，只有符号的变化，所以该特征方程只有一个正实部根。求解辅助方程，可知产生全零行的根为 。再可求出特征方程的其它两个根为 。 四.结构不稳定及改进措施 某些系统，仅仅靠调整参数仍无法稳定，称结构不稳定系统。 如下图液位可能控制系统。 消除结构不稳定的措施有两种 改变积分性质 引入比例－微分控制，补上特征方程中的缺项。 该系统的闭环特征方程为： 系数缺项，显然不满足系统稳定的必要条件，且无论怎么调整系统参数，都不能使系统稳定。 1. 改变积分性质 用反馈 包围积分环节或者包围电动机的传递函数，破坏其积分性质。 2.引入比例－微分控制 在原系统的前向通路中引入比例－微分控制。 其闭环特征方程为： 由稳定的充分必要条件： 引入比例－微分控制后，补上了特征方程中s的一次项系数。只要适当匹配参数，满足上述条件，系统就可以稳定。 3－4 稳态误差分析计算 一.误差与稳态误差 系统的误差e t 常定义为：e t 期望值－实际值 误差: 1 e t r t -c t 2 e t r t -b t 返回子目录 稳态误差定义：稳定系统误差的终值称为稳态系统。当时间t趋于无穷时，e t 极限存在，则稳态误差为 二.稳态误差的计算 若e t 的拉普拉斯变换为E s ，且 在计算系统误差的终值 稳态误差 时，遇到的误差的象函数 一般是s的有理分式函数，这时当且仅当 的极点均在左半面，就可保证 存在，式 就成立。 注： sE s 的极点均在左半面的条件中，蕴涵了闭环系统稳定的条件。 对上述系统，若定义e t r t -b t ,则E s R s -B s 称之为系统对输入信号的误差传递函数。 称 为系统对干扰的误差传递函数。 例：系统结构如下图。当输入信号r t 1 t ,干扰n t 1 t 时，求系统的总的稳态误差 解：① 判别稳定性。由于是一阶系统，所以只要参数 大于零，系统就稳定。 ② 求E s 。 根据结构图可以求出： 依题意：R s N s 1/s,则 ③ 应用终值定理得稳态误差 三 输入信号作用下的稳态误差与系统结构参数的关系 当系统只有输入r t 作用时，系统的开环传递函数为： R E C B 将G s H s 写成典型环节串联形式： 当sE s 的极点全部在s平面的左半平面时，可用终值定理求得： 上式表明：系统的稳态误差除与输入有关外，只与系统的开环增益K和积分环节的个数有关。 1.阶跃信号作用下的稳态误差 要消除阶跃信号作