自控4根轨迹2答案.pptVIP

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2017-05-04 发布于湖北
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自控4根轨迹2答案.ppt

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绘制根轨迹的规则;根轨迹作图步骤;[例]设系统开环传递函数：;⑶实轴上根轨迹区间;（6）与虚轴的交点;⑺绘制根轨迹图;4.3控制系统的根轨迹分析; 由给定参数确定闭环系统的零极点的位置；分析参数变化对系统稳定性的影响；分析系统的瞬态和稳态性能；根据性能要求确定系统的参数；对系统进行校正。;[例]已知单位负反馈系统的开环传递函数为;k = 0.64时，s1=-0.4,s2=-1.6;时，由图知闭环极点为：;4.3.1 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的关系;一、用闭环零、极点表示的阶跃响应表达式;设输入为单位阶跃：r(t)=1(t),有：;Date;将C(s)表达式进行拉式反变换得：;二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系;快速性;三、主导极点和偶极子;;四、利用主导极点估算系统的性能指标;例; 极点离虚轴最近，所以系统的主导极点为，而其他两个极点可以忽略。;例;解??;系统近似为二阶系统;例;解：;分析系统稳定性;4.3.2系统阶跃响应的根轨迹分析;解：;Date;分离会合点 ;下面求系统最小阻尼比对应的闭环极点。;对应闭环极点;例;;附加零点后的根轨迹;Date;附加零点后的根轨迹;因;例;解：;Date