频率响应法解答.ppt

* 若奈氏曲线正穿越 次，负穿越 次，则奈氏曲线绕 平面的（-1，j0）点的圈数为 ： 3）奈氏曲线的画法：因为奈氏曲线的精确形状，对于N 值的确定并不重要，所以，只要根据一些特征画出奈氏曲线的大致形状即可。事实上，要在的范围内精确画出奈氏曲线也是不可能的，因为通常有无穷大，显然不可能画无穷大的坐标图。 * 开环频率特性G0 jω 和奈奎斯特图 开环传递函数G0 s ，令s jω ，即开环频率特性G0 jω 当ω 由0 ∞ 负频部分无物理意义 幅频特性 相频特性 D形围线（分为3段）在G0 s 平面上的映射就是系统在G0 s 平面上的奈奎斯特图，也就是ω从-∞到+ ∞时系统的开环幅相频率特性曲线。 w j s S 平面 D 形围线  - j  j 半径无限大 1 2 3 * 注意域的映射关系 N -2 N 0 * Nyquist稳定判据 在G0 s 平面上 : 必须使得Z 0 Z为不稳定闭环特征根的个数 。 1. 若系统开环稳定，则闭环系统稳定的条件是Nyquist图不包围 -1,j0 点。 （N P － Z 0－0 ＝ 0 2. 闭环系统稳定的充要条件是 N P N P － Z P 所以 Z 0 3. 如果Nyquist图经过 -1,j0 ，则系统临界稳定。 4. 如果Nyquist图的w的变化范围为0到＋∞， 那么Z＝P－2N 推论：若Nyquist图顺时针包围 -1,j0 点，则系统一定不稳定。 N P － Z , 若N 0，P不会为负值，则必有Z ≥1 * Nyquist图画法 示意图 1 特殊点 例4-6 已知开环传递函数 判断系统稳定性 * Nyquist判据 已知N,P求Z P 0 由G0 s 表达式 N ＝0 由Nyquist图 因为N ＝ P － Z , 所以 Z 0， 故系统稳定。 单调递减 单调递减 由 正频部分 （Nyquist图 负频部分 与正频对称 2 趋势： * 单调变化 与实轴有交点，为－7.9 分母有理化，按虚实部讨论 例4-7 画Nyquist图： * Nyquist判据： N＝-2，P 0, N P－Z， 故 Z 2。 因此，k 100 时，有两个极点在右半平面，系统不稳定。 -7.9 -1,j0 本系统是否稳定主要取决于奈氏曲线和实轴的交点是否小于－1。 不稳定 可能稳定 所以 经计算可得，交点与k相关，k越大，交点的坐标离虚轴越远。 * 积分环节个数v 1 从 从 从 单调变化 问题：N＝ 例4-8 积分环节下的奈氏稳定判据 * + 0 w - 0 w e C B A q 放大 由于 不能通过F s 的奇点，所以改造D形围线，增加第4部分，即以原点为圆心，无穷小为半径的半园绕过虚轴上的极点（0，0）。 这样就把s 0的极点归到左半平面 4 * 在原点附近令 当 从 时 A B C A’ B’ C’ * N ＝ 0，P 0 所以 Z 0 系统稳定 则上述的无穷小圆弧4映射为从0－到0＋顺时针旋转的无穷大圆弧，绕行的角度为π 。 依次类推，当v 1时，4部分将映射为绕行角度为 的无穷大圆弧 * ?s 的第（4）部分无穷小半圆弧在 GH平面上的映射为顺时针旋转的无穷大圆弧，旋转的弧度为 弧度。图4-9（a）、（b）分别表示当 v 1和v 2时系统的奈氏曲线，其中虚线部分是?s 的无穷小半圆弧在GH平面上的映射。 虚轴上有开环极点时的奈氏轨迹 时的奈氏曲线 ?s * 小结：积分环节数 v 1 在无穷远处顺时针绕行 v 2 在无穷远处顺时针绕行 v n 在无穷远处顺时针绕行 Nyquist判据： 已知 开环极点数 P 积分环节数 r Nyquist图绕 -1,j0 点 N 求 闭环极点数 Z 意味必须已知系统开环传递函数 * 应用奈氏判据分析系统稳定性时，可能会遇到下列三种情况： i 当系统开环传递函数 的全部极点都位于S平面左半部时（P 0），如果系统的奈氏曲线 不包围GH平面的 点（N 0），则闭环系统是稳定的（Z P-N 0），否则是不稳定的； （ii 当系统开环传递函数 有p个位于S平面右半部的极点时，如果系统的奈氏曲线 逆时针包围 点的周数等于位于S平面右半部的开环极点数（N P），则闭环系统是稳定的（Z P-N 0），否则是不稳定的； iii 如果系统的奈氏曲线 顺时针包围 点（N 0），则闭环系统不稳定（Z P-N 0）。 （iv）当 曲线恰好通过GH平面的 点（注意不是包围），此时如果系统无位于S平