计算机控制系统8.1精讲.ppt

8.1.2 史密斯(Smith)预估算法 ;其中τ为纯滞后时间，G0(s)是被控对象传递函数中不包含纯滞后时间部分的传递函数，D(s)为串联控制器的传递函数。 系统的闭环传递函数为 由于在W(s)分母中包含纯滞后环节，它降低了系统的稳定性。如果τ足够大的话，系统将是不稳定的。因此，这种串联控制器D(s)是很难使系统得到满意的控制性能，这就是含大纯滞后过程难以控制的本质。;为了改善这类含大纯滞后对象的控制质量，引入一个与被控对象并联的补偿器，该补偿器被称为史密斯预估器DB(s)，带有史密斯预估器的系统如图8.4所示。 由图可知，经补偿后控制量U(s)与反馈量Y1(s)之间的传递函数为 ;如果要用补偿器DB(s)完全补偿被控对象的纯滞后时间的影响，则应满足 于是得到补偿器DB(s)为 ;实际上补偿器(或Smith预估器)并不是并联在被控对象上的，而是反向并在控制器D(s)上的，因而实际的大纯滞后补偿控制系统如图8.6所示。 ;图中虚线框为补偿器DB(s)，它与D(s)共同构成带纯滞后补偿的控制器，则对应的传递函数DC(s)为 于是大纯滞后补偿控制系统的闭环传递函数为 相应的等效方框图如图8.7所示。 ;由图中可以看出，经过补偿后，已经消除了大纯滞后特性对系统性能的不利影响，因为大纯滞后环节已经在闭环控制回路之外，因而不会影响闭环系统的稳定性。由拉氏变换的位移定理可知，大纯滞后特性只是将y0(t)的时间坐标推移了一个时间τ而得到的y(t)，其形状是完全相同的，如图8.8所示。 ;2．纯滞后补偿的计算机实现 对被控对象纯滞后比较显著的数字控制系统、采用数字史密斯预估器进行补偿，是一种既简单又经济的方法。采用计算机实现的系统如图8.9所示。 ;对应的补偿器如图8.10所示。 (1)被控对象为含纯滞后的一阶惯性环节 设被控对象的传递函数为 其中k为增益系数，τ1为惯性时间常数，NT为纯滞后时间，N为整数。;对应的纯滞后补偿器DB(z)为 式中 上式可表示成 ;令 则可得到纯滞后补偿器的控制算法为 ;(2)被控对象为含纯滞后的二阶惯性环节 设被控对象的传递函数为 其中k为增益系数，τ1、τ2为惯性时间常数，NT为纯滞后时间，N为整数。则对应的纯滞后补偿器DB(z)为 ;式中 上式可表示成 令 ;则可得到纯滞后补偿器的控制算法为 (3)被控对象为含纯滞后的一阶惯性环节与积分环节 设被控对象的传递函数为 其中k为增益系数，τ1为惯性时间常数，NT为纯滞后时间，N为整数。则对应的纯滞后补偿器DB(z)为 ;则对应的纯滞后补偿器DB(z)为 式中 上式可表示成 ;令 则可得到纯滞后补偿器的控制算法为 ;3、仿真实例 （1）传统Smith预估控制 以某厂300MW机组的主汽温控制系统为研究对象，对象传递函数为;Simulink程序：;仿真结果及分析： 若模型预估准确， 传统Smith预估控制能取得较好的控制效果。;（2）改进型Smith预估控制 ;Simulink程序：;仿真结果及分析： 在模型准确的条件下，传统Smith预估控制和改进型Smith预估控制应有相同的控制效果。 ;（3）传统Smith预估控制与改进型Smith预估控制的对比 ;（4）传统Smith串级控制 以某电厂主汽温控制系统为被控对象，导前区传递函数和惰性区传递函数分别为：;仿真结果及分析：没有超调，但调节速度慢。;（5）PID-Smith串级控制;仿真结果及分析：系统的控制效果十分良好，超调被控制在较小的范围内，与传统Smith串级控制相比，调???速度快，在200s左右时系统就达到了稳定。