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无刷直流电机;主要内容： 1.无刷直流电机的结构组成 2.无刷直流电机的工作原理 3.无刷直流电机的数学模型 4.转矩波动的成因抑制;1.无刷直流电机的结构组成;图二 三相无刷直流电机控制系统; 无刷直流电动机的电机本体：永磁同步电动机; 主要特征：气隙磁场波形与电枢电流波形为方波； 位置检测器：有位置传感器检测和无位置传感器检测；常见的有位置传感器是霍尔开关式位置传感器；目前比较成熟的无转子位置传感器控制方法主要有反电动势过零检测法和定子三次谐波检测法等。 逆变器：逆变器主电路有桥式和非桥式两种，而电枢绕组既可以接成星形也可以接成角形，因此电枢绕组与逆变器主电路的连接可以有多种不同的组合；无刷直流电动机最常见的工作方式是星形两相导通三相六状态。;控制器主要功能： (1) 对转子位置检测器输出的信号,PWM调制信号,正反转和停车信号进行逻辑综合,为驱动电路提供各开关管的斩波信号和选通信号,实现电机的正反转及停车控制； (2) 产生PWM调制信号,使电机的电压随给定速度信号而自动变化,实现电机开环调速； (3) 对电机进行速度闭环调节和电流闭环调节,使系统具有较好的动态和静态性能； (4) 实现短路,过流,过电压和欠电压等故障保护功能。 注意：5种PWM调制方式 PWM_ON ON_PWM H_ON_L_PWM H_PWM_L_ON H_PWM_L_PWM 不同调制方式的会对换向转矩造成不同的影响。综合考虑（1）（2）最常用，（3）（4）次之，（5）最不常用。 ;2.无刷直流电机工作原理; 如图所示三相全控电路方式，相比于半控有着突出的优点，故应用于大多数控制场合。 三相全控方式又分为两两导通与三三导通。两两导通方式每个瞬间导通两个开关管，每60度换相一次，每次换相一个开关管，每个开关管导通120度；三三导通方式每个瞬间导通三个开关管，每60度换相一次，每个开关管导通180度。 ;3.无刷直流电机的数学模型;（1）电压方程;由于三相绕组为星接，有：;（2）反电动势方程; 理想的反电动势应为标准梯行波，平顶宽度为120度。但是由于感应电势为连续函数—磁链的导函数，所以实际中反电动势波形为圆角???梯行波。;（3）电磁功率与电磁转矩方程;4.转矩波动的成因抑制;已知： ，换相期间三相反电动势幅值相等，且有： 可以得出当A向C相过渡时，转矩大小为： ，可见转矩大小与非导通相 电流成正比 ;第二：反电动势为非理想梯形波形 实际情况中，无刷直流电机的三相反电动势都为圆角的梯形波形，从而使得换相点处的反电动势要小于非换相时的反电动势，就算电流为理想的方波，最终也会使换相转矩小于非换相时转矩，从而造成转矩波动。;（2）机械转矩波动 机械转矩波动的主要成因是齿槽效应的存在，由于齿槽使得气隙磁场分布不均，从而产生齿槽转矩。需从机械结构优化入手： ;方法二：辅助齿槽法;方法三：无铁芯法;谢谢！