自动控制原理第五章详解.pptVIP

§ 5.4 稳定裕度 §5.4.1 相角裕度γ Bode图中相当于20 lg|G jω H jω | 0处的相频∠GH与-180°的角差。 §5.4.2 幅值裕度h 相角裕度和幅值裕度的几点说明 开环频率特性的三个频段 系统的开环传递函数通常可以写成典型环节串联的形式， 即： G s H s G1 s G2 s ...Gn s 系统的开环频率特性为 幅频特性 组成系统的各典型环节的对数幅频特性之代数和。 相频特性 组成系统的各典型环节的相频特性之代数和。 §5.2.4 开环对数频率特性曲线 伯德Bode图 系统的开环对数幅频特性和相频特性分别为 3 计算20lgK，在ω＝1 rad/s处找到纵坐标等于20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec的直线，向左延长此线，得到最低频段的渐近线。 开环系统Bode图的绘制方法 1 将开环传递函数表示为典型环节的串联； 2 确定各环节的转折频率并由小到大标示在对数频率轴上。 转折频率1/Ti， 若T1 T2 T3 ..., 则有ω1 ω2 ω3 ...。 4 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率: 惯性环节，- 20dB/dec 振荡环节， - 40dB/dec 一阶微分环节，+20dB/dec 二阶微分环节，+40dB/dec 最低频段的对数幅频特性可近似为L ? 20lgK-20vlg ? 当ω＝1 rad/s时，L ω 20lgK； 5 渐近线的最后一段 高频段 的斜率为－20 n-m dB/dec； 其中n为极点数，m为零点数。 6 作出用分段直线表示的渐近线后，如果需要，可按 照各典型环节的误差曲线对相应段的渐近线进行修正，即可得到精确的对数幅频特性曲线。 7 绘制相频特性曲线，逐个作出各典型环节的对数相频特性曲线并进行叠加就可以得到系统开环对数相频特性曲线。 当然， 也可以直接计算φ ω 。 通常采取求出几个特定值的办法， 如φ 0 , φ 1 , φ 10 , φ ∞ 等， 从而得到相频特性曲线的概图。 例：绘制开环对数幅频渐近特性曲线，设开环传递函数为 转折频率：0.5 2 30 低频段：V 1，在ω＝1 处 20lgK 20lg40 32 , －20 dB/dec， 解： 典型环节传递函数表示的标准形式 其对应的频率特性表达式为 0.1 0.5 1 2 10 30 100 0db 20db 40db -20db --40db L ω ω [-20] [-40] [-20] [-40] 转折频率：0.5 2 30 [-20] 例：已知单位反馈系统的开环传递函数 试绘制开环对数频率特性曲线。 解：典型环节传递函数表示的标准形式 其对应的频率特性表达式为 1 转折频率为： 2 在 时： 3 过 的点，画一条斜率为-20dB/dec的斜线，以此作为低频渐近线。 4 因第一个转折频率ω1＝1，故低频渐近线画至ω1 ＝1为止， 经过ω1＝1后曲线的斜率应为-40dB/dec； 当曲线延伸至第二个转折频率ω2 ＝2时，斜率又恢复 为-20dB/dec ； 直至ω3 ＝20时，曲线斜率再增加-20dB/dec，变为 -40dB/dec的斜线。至此已绘出系统的开环对数幅频特性 渐近线。 直接绘制系统开环对数幅频特性的步骤 5 系统开环对数相频特性表达式为 逐点计算结果 系统开环相频特性数据 －20dB/dec －40dB/dec －20dB/dec 20 －40dB/dec §5.2.6 根据频率特性曲线确定系统传递函数 由于系统频率特性是线性系统（环节）在正弦输入信号下的响应特性， 因此由传递函数可以得到系统（环节）的频率特性。 反之， 由频率特性也可以求得相应的传递函数。 有许多系统的物理模型很难抽象得很准确，其传递函数很难用纯数学分析的方法求出。对于这类系统，可以通过实验测出系统的频率特性曲线，进而求出系统的传递函数。 对于最小相位系统（环节）而言，一条对数幅频特性曲线只能有一条对数相频特性曲线与之对应， 因此只需用对数幅频特性曲线就可以求出系统（环节）的传递函数。 例：已知某最小相位系统的渐近开环幅频特性如下图所示，试确定系统的开环传递函数，并写出系统的相频特性表达式。 1 由于低频段有两个积分环节，故确定直线斜率为 。 2 在 处 ， ，可得 3 在 处，斜率由 变为 ，故确 定有一阶微分环节 。 3 在 处，斜率由 变为 ，故确 定有惯性环节 。 解： 综上所述，系统的开环传递函数确定为 § 5.3 频率域稳定判据 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定