摄像机模型及坐标变换浅析.ppt

摄像机标定技术;主要内容;1、摄像机标定概述;1、摄像机标定概述;摄像机标定的分类;从所用模型不同来分： 线性 非线性 ;从视觉系统所用的摄像机个数不同分为单摄像机和多摄像机 在双目立体视觉中，还要确定两个摄像机之间的相对位置和方向。 ;从求解参数的结果来分 隐式 显式 ;从解题方法来分 解析法 神经网络法 ;根据标定块的不同 立体 平面 ;不管怎样分类，标定的最终目的是要从图像点中求出物体的待识别参数，即摄像机内外参数或者投影矩阵。然而，不同应用领域的问题对摄像机定标的精度要求也不同，也就要求应使用不同的标定方法来确定摄像机的参数。 例如： 在物体识别应用系统中和视觉精密测量中，物体特征的相对位置必须要精确计算，而其绝对位置的标定就不要求特别高； 在自主车辆导航系统中，机器人的空间位置的绝对坐标就要高精度测量，并且工作空间中障碍物的位置也要高度测量，这样才能安全导航。;;图像形成的简单模型;摄像机成像模型;针孔模型;针孔摄像机;上式可表示为下面的矩阵： ;常用坐标系及其关系;1) 世界坐标与摄像机坐标之间的转换关系：;2) 图像坐标系与摄像机坐标系变换关系:;3）世界坐标系与图像坐标系变换关系：;3. 射影几何学简介;为什么要学习射影几何？;; 常见的旋转和平移是欧氏变换，研究在欧氏变换下保持不变的性质（欧氏性质）的几何，是欧氏几何。比如长度、角度、平行性等都是欧氏性质。 ;照相机的成像过程不保持欧氏性质 例如:平行线不再平行;无穷远元素;在一条直线上只有唯一一个无穷远点. 所有的一组平行线共有一个无穷远点. ;在一个平面上, 所有的无穷远点组成一条直线, 称为这个平面的无穷远直线.;3维空间中所有的无穷远点组成一个平面, 称为这个空间的无穷远平面.;射影空间; 1维射影空间是一条射影直线, 它由我们所看到的欧氏直线和它的无穷点组成; 2维射影空间是一个射影平面, 它由我们所看到的欧氏平面和它的无穷远直线组成; 3维射影空间由我们所在的空间与无穷远平面组成.;齐次坐标; 在 n 维空间中, 建立欧氏坐标后, 每一个有限的点的坐标为 , 对任意 n+1 个数 , 如果满足: 则 被叫作这个点的齐次坐标.; 相对于齐次坐标 , 被称作非齐次坐标. 不全为0的数 组成的坐标 被称作无穷远点的齐次坐标. ; 例如: 在欧氏直线上的普通点的坐标为 x , 则适合 的两个数 组成的坐标 为这个点的齐次坐标, x 为这个点的非齐次坐标. 对任意的 , 则 为无穷远点的齐次坐标. ; 引入齐次坐标后, 在二维平面上, 如果直线的方程为: 则直线的齐次方程为: 无穷远直线的方程则为: ;在三维空间中, 如果平面的方程为: 则平面的齐次方程为: 无穷远平面的方程则为: ;射影参数; 比例 被叫作 关于 在这条直线上的射影参数. 如果 , 则射影参数为 . ;交比;定理：设四个不同的共线点中的三点及其交比值为已知，则第四点必唯一确定。;射影变换;两个射影空间 可以是同一个空间, 则 是同一个空间里的变换. ;点用齐次坐标表示, 则射影变换可用一个 (n+1) ×(n+1) 的矩阵表示: 的行列式非零, 则它是一个非退化的射影变换, 否则是个退化的射影变换.;照相机的成像过程是一个从3维空间到2维空间的退化的射影变换。;射影几何;;在射影平面里设有点，直线及其相互结合和顺序关系所组成的一个命题，将此命题中的各元素改为它的对偶元素，各作图改为它的对偶作图，其结果形成另一个命题，这两个命题叫作平面对偶命题。 对偶原则：在射影平面里，如果一个命题成立，则它的对偶命题也成立。;例如： 命题：通过不同两点必有一直线。;共线的四个点有交比, 根据对偶, 共点的四线也有交比.;调和关系; 点对 与 是调和的, 当且仅当: 其中 分别是 , 的射影参数. ;一线段的中点为无穷远点关于这个线段的两个端点的调和点。 因为调和关系是由交比定义的，所