四轴飞行器毕业设计精编.docVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT 2 目 录 TOC \o 1-3 \u 摘 要  PAGEREF _Toc27703 I ABSTRACT  PAGEREF _Toc13303 II 第1章 绪论  PAGEREF _Toc5645 1 1.1 前言  PAGEREF _Toc15102 1 1.2 本课题研究意义  PAGEREF _Toc17662 1 1.3 国内外研究成果  PAGEREF _Toc27953 2 1.4 本课题主要研究内容  PAGEREF _Toc20465 2 1.4.1 研究主要内容  PAGEREF _Toc19417 2 1.4.2 研究方案  PAGEREF _Toc2328 3 1.5 系统设计框图  PAGEREF _Toc9767 3 第2章 四轴飞行器硬件组成  PAGEREF _Toc22914 5 2.1 DIY四轴飞行器介绍  PAGEREF _Toc17676 5 2.1.1 四轴飞行器  PAGEREF _Toc16914 5 2.1.2 DIY操作  PAGEREF _Toc23235 5 2.2 部分器件的作用介绍  PAGEREF _Toc13651 6 2.2.1 无刷直流电机  PAGEREF _Toc31723 6 2.2.2 电子调速器  PAGEREF _Toc6336 6 第3章 姿态传感器介绍  PAGEREF _Toc22040 7 3.1 三轴加速度计  PAGEREF _Toc29049 7 3.1.1 传感器原理  PAGEREF _Toc14407 7 3.1.2 ADXL345  PAGEREF _Toc8064 8 3.2 三轴陀螺仪  PAGEREF _Toc25497 9 3.2.1 概述  PAGEREF _Toc25583 9 3.2.2 传感器原理  PAGEREF _Toc3903 9 3.2.3 ITG-3200  PAGEREF _Toc4547 10 3.3 三轴磁场传感器  PAGEREF _Toc8328 10 3.3.1 传感器原理  PAGEREF _Toc1593 11 3.4 本章小结  PAGEREF _Toc24666 11 第4章 飞行器模型分析  PAGEREF _Toc11466 13 4.1 概述  PAGEREF _Toc433 13 4.1.1 飞行器飞行原理  PAGEREF _Toc13384 13 4.1.2 四轴飞行器模型建立办法  PAGEREF _Toc10451 13 4.2 力或力矩与螺旋桨的关系  PAGEREF _Toc1454 14 4.2.1 升力和扭矩关系  PAGEREF _Toc24919 14 4.2.2 阻力和侧向力矩的关系  PAGEREF _Toc21150 15 4.2.3 的建立  PAGEREF _Toc8500 16 第5章 算法设计  PAGEREF _Toc163 19 5.1 悬停控制算法设计  PAGEREF _Toc10607 19 5.1.1 悬停算法分析  PAGEREF _Toc8114 19 5.1.2 PID算法选择分析  PAGEREF _Toc22822 20 5.1.3 PID三个参数的大小对于响应波形的影响  PAGEREF _Toc19837 21 5.1.4 模糊控制规则的建立  PAGEREF _Toc28172 21 5.1.5 模糊控制表的建立  PAGEREF _Toc13462 22 5.1.6 小结  PAGEREF _Toc17800 22 5.2 运动算法设计  PAGEREF _Toc3444 22 5.2.1 运动时和悬停时的差别  PAGEREF _Toc3099 22 5.2.2 Z轴旋转解决办法设计  PAGEREF _Toc30935 23 5.2.3 固定倾斜解决办法  PAGEREF _Toc29886 23 5.2.4 控制算法小结  PAGEREF _Toc1572 24 5.3 九轴数据的融合算法  PAGEREF _Toc8272 24 5.3.1 关于数据融合必要性的分析  PAGEREF _Toc3493 24 5.3.2 加速度计与陀螺仪的数据融合  PAGEREF _Toc23884 25 第6章 程序设计  PAGEREF _Toc1