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四轴飞行器运动控制系统设计
目录
TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc186 1.引言 PAGEREF _Toc186 1
HYPERLINK \l _Toc13603 2.四轴飞行器的飞行原理 PAGEREF _Toc13603 2
HYPERLINK \l _Toc475 2.1四旋翼飞行器结构 PAGEREF _Toc475 2
HYPERLINK \l _Toc26441 2.2运动状态 PAGEREF _Toc26441 3
HYPERLINK \l _Toc30703 2.3技术难点 PAGEREF _Toc30703 3
HYPERLINK \l _Toc22556 2.4飞行姿态 PAGEREF _Toc22556 4
HYPERLINK \l _Toc17002 3.飞行器控制系统结构 PAGEREF _Toc17002 7
HYPERLINK \l _Toc24433 3.1姿态测量系统 PAGEREF _Toc24433 8
HYPERLINK \l _Toc16180 3.2电机驱动模块 PAGEREF _Toc16180 8
HYPERLINK \l _Toc23383 3.3主控制模块 PAGEREF _Toc23383 9
HYPERLINK \l _Toc29918 3.4电机驱动模块 PAGEREF _Toc29918 9
HYPERLINK \l _Toc15844 3.5无线通信模块 PAGEREF _Toc15844 9
HYPERLINK \l _Toc17324 3.6电源模块 PAGEREF _Toc17324 9
HYPERLINK \l _Toc27319 4.硬件设计 PAGEREF _Toc27319 10
HYPERLINK \l _Toc31648 4.1?器件清单列表? PAGEREF _Toc31648 10
HYPERLINK \l _Toc26935 4.2?模块的介绍 PAGEREF _Toc26935 11
HYPERLINK \l _Toc26667 4.2.1上位机 PAGEREF _Toc26667 11
HYPERLINK \l _Toc23060 4.2.3?MPU6050模块 PAGEREF _Toc23060 13
HYPERLINK \l _Toc9785 4.2.4?STM32芯片 PAGEREF _Toc9785 14
HYPERLINK \l _Toc20893 4.2.5?电调? PAGEREF _Toc20893 14
HYPERLINK \l _Toc32679 4.2.6 无刷电机 PAGEREF _Toc32679 15
HYPERLINK \l _Toc1502 5.控制部分 PAGEREF _Toc1502 15
HYPERLINK \l _Toc8040 5.1?姿态控制系统功能 PAGEREF _Toc8040 16
HYPERLINK \l _Toc30380 5.2姿态解算 PAGEREF _Toc30380 17
HYPERLINK \l _Toc19433 5.3 PID控制 PAGEREF _Toc19433 17
HYPERLINK \l _Toc9987 6 .设计总结 PAGEREF _Toc9987 18
第 PAGE \* MERGEFORMAT 16 页
1.引言
四轴飞行器是一种 HYPERLINK /wiki/%E5%A4%9A%E8%BB%B8%E9%A3%9B%E8%A1%8C%E5%99%A8 \o 多軸飛行器 多轴飞行器，有四个旋翼来悬停、维持姿态及平飞。和 HYPERLINK /wiki/%E5%9B%BA%E5%AE%9A%E7%BF%BC%E9%A3%9E%E6%9C%BA \o 固定翼飞机 固定翼飞机不同，它通过旋翼提供的推力使飞机升空。它的四个旋翼大小相同，分布位置接近对称。对于简单的设计来说，仅仅通过调整不同旋翼之间的相对速度来调节不同位置的推力，并克服每个旋翼之间的 H
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