第4章_伺服系统设计修改---交流伺服技巧.ppt

交流伺服电动机及控制;二、交流电动机的分类、结构及特点 1.按定子所接电源的相数分类 交流电动机按定子所接电源的相数，可分为单相交流电动机、两相交流电动机和三相交流电动机。 2.按转子转速。 交流电动机按转子转速可分为异步电动机和同步电动机。 ⑴异步交流电动机 一般定子通交流电，转子不通电，做成鼠笼式或线绕式。定子磁场拖动转子旋转。转速低于同步转速，所以称之为异步电动机。 ; 异步交流电动机 ⑵同步电动机 转子通直流电产生永磁场，或做成永磁体。定子通交流电，产生交变磁场，转子转速与定子转速相同。; 同步伺服电动机是以同步速旋转的。交流同步伺服电动机也由定子和转子两部分组成。各种同步伺服电动机的定子结构与一般异步电动机相同。按转子结构的不同，同步伺服电动机可分为永磁式、磁阻式和磁滞式三种。 ;2 交流异步伺服电动机的工作原理 ;⑵转差率 笼转子是以低于同步速运行的。通常，我们把同步速n1 和电动机转子转速n二者之差与同步转速n1的比值叫做转差率，用s表示。 ;3 、交流异步伺服电动机的数学模型;⑵交流异步伺服电动机转矩 电动机的电磁转矩是由转子电流的有功分量和定子旋转磁场相互作用产生的。电磁转矩的大小与转子电流的有功分量(I2a)、旋转磁场的强弱(?0)成正比。 ;电动机结构常数;三、交流伺服电动机运行特性 1、机械特性 机械特性：电动机的电磁转矩与转速之间的关系曲线。 在一定负载转矩下，控制电压越大，则转速也越高；在一定控制电压下，负载转矩加大，转速下降；特性曲线的斜率随控制电压的大小不同而变化，表现为机械特性较软。 ;S;机械特性:;n;⑵最大转矩Tm;⑶起动定转矩Tst ;机械特性:;2、交流异步电动机的控制 ; ①定子调压调速。调节的大小，会改变磁场的强弱，鼠笼转子产生的感应电动势也会发生变化，因而鼠笼转子的短路电流也发生了相应改变，转子所受到的电磁转矩也会变化。如果电磁转矩大于负载转矩，则电动机加速。反之，电动机减速。 ;②转子串电阻调速。 这种方法是改变转子的电阻调速。从机械特性来看，电磁转矩与转子等效电阻有非线性的关系，改变的大小会改变电磁转矩的值，从而实现调速。 转子串电阻调速的特点是调速范围不大；调速的平滑性不好，很不经济。只能用于线绕式。 ③变频变压调速。 　　从机械特性看，电磁转矩和电源频率有一定的关系，因此定子电源频率也可以实现调速。从原理上看，改变电源频率必然会使同步速改变，因此转子转速也要发生相应变化。 ;在异步电动机中，若忽略定子绕组的漏阻抗压降，则电源电压与定子的感应电动势相等，即 若V1不变，当f1减少时，Φ必然增大，使磁路饱和，励磁电流上升，这是不允许的。因此在改变频率调速的同时，也要改变电源电压的大小，来维持电动机磁通不变，根据上式应保证 变频变压调速具有很好的调速性能，因此这种调速方法用的很广泛 ;⑵变频变压器 从整体结构上，变压变频器可分为交－直－交和交－交两大类。前者由于在恒频交流电源和变频交流输出之间有一个“中间直流环节”，所以又称为间接式的变压变频器；后者不经过中间过程，因此又称为直接式变压变频器。 ;⑶正弦波脉宽调制（SPWM）控制方式 ①SPWM控制的基本原理 ;②SPWM控制实现;通常产生SPWM，采用的方法主要有两种：一种是利用微处理器计算查表得到，它常需复杂的算法；另一种是利用专用集成电路（ASIC）来产生PWM脉冲，不需或只需少许编程，使用起来较为方便。如交流电动机微控制器集成芯片MC3PHAC。这是MOTTOROLA公司生产的高性能智能微控制器集成电路，它是为满足三相交流电动机变速控制系统需求专门设计的。 ;该器件主要有如下特点： V/F速度控制：MC3PHAC可按需要提升低速电压，调整V/F速度控制特性。 DSP（数字信号处理器）滤波。 32bit运算，使速度分辨率大4mHZ，高精度操作得到平滑运行。 6输出脉宽调制器（PWM）。 三相波形输出：MC3PHAC产生控制三相交流电动机需要的六个PWM信号。三次谐波信号叠加到基波频率上，充分利用总线电压，和纯正弦波调制相比较，最大输出幅值增加15％。 4通道模拟/数字转换器（ADC）。 串行通信接口（SCI）。 欠电压检测。; MC3PHAC有三种封装方式，如图采用的是28个引脚的DIP封装。MC3PHAC主要有下列部分组成： 引脚9～14组成了6个输出脉冲宽度调制器（PWM）驱动输出端。 MUX_IN、SPEED、ACCEL和DC_BUS在标准模式下为输出引脚，指示PWM的极性和基频；在其他情况为模拟量输入，MC3PHAC内置