惯性导航与组合导航论文探析.docVIP

惯性导航与组合导航 PAGE  PAGE 22 惯性导航与组合导航 论 文 科任老师： 姓名： 学号： 完成日期： 摘要： 所谓惯性导航就是利用载体上安装的陀螺和加速度计测量到的载体相对惯性空间的角速度信息和比力信息，通过解算常微分方程组，得到载体在导航坐标系中的位置、速度、姿态和时间信息。在捷联式惯性导航中光学陀螺是我们时常用到的一种惯性器件，光学陀螺又包括激光陀螺、光纤陀螺等等。我们利用陀螺和加速度计得到数据信息，再依靠导航算法对这些数据进行处理，本文主要提到的算法有方向余弦法、欧拉角法、四元素算法以及常用于组合导航系统数据融合的卡尔曼滤波算法。 关键字： 捷联惯性导航、光学陀螺、导航算法、卡尔曼滤波算法 目录 摘要 陀螺仪的力学特性 ………………………….………….5 1．陀螺仪的进动性 ………………………….………………5 （1）进动性的定义 ……………………………….……….5 （2）进动性的规律 ……………………………….……….5 （3）进动性的应用 ……………………………….……….5 2．陀螺仪的定轴性 …………………………….……….……6 （1）定轴性的定义 …………………………….………….6 （2）定轴性的应用 ……………………………….……….6 3．陀螺仪的章动…………………………………….……….6 二．光学陀螺 ………………………………………………….6 1．光纤陀螺…………………………………………………6 2.循环干涉型光学陀螺………………………………………6 3.激光陀螺 …………………………………………………7 （1）、棱镜式激光陀螺 ……………………………………7 （2）、反射镜式激光陀螺 …………………………………8 三．导航解算 ………………………………………………….8 1、捷联式惯性导航系统算法概述 ……………………………8 （1）、系统的初始化………………………………………8 （2）、惯性仪表的误差补偿 ………………………………9 （3）、姿态矩阵计算………………………………………9 （4）、导航计算 …………………………………………9 （5）、导航和控制信息的提取……………………………10 2、方向余弦法………………………………………………10 3、欧拉角法…………………………………………………11 4、四元素算法………………………………………………12 （1）、四元素算法基础……………………………………13 （2）、矢量坐标变换的四元素描述 ………………………14 1、旋转矢量的坐标变换…………………………14 2、固定矢量的坐标变换…………………………14 （3）、四元素和方向余弦的关系…………………………14 （4）、四元素的微分方程及其解…………………………15 （5）、四元素微分方程求解的数值积分法…………………15 5、等效旋转矢量法…………………………………………15 （1）、转动的不可交换性…………………………………16 （2）、等效旋转矢量微分方程……………………………16 四．Kalma滤波算法…………………………………………16 1、卡尔曼滤波的相关原理 …………………………………16 2、卡尔曼滤波的通俗解释 …………………………………16 3、卡尔曼滤波的作用………………………………………19 参考书目 ……………………………………………………20 陀螺仪的力学特性。 陀螺仪的进动性。 （1）进动性的定义。 所谓“进动性”，就是当陀螺转子以高速旋转时，如果施加的外力矩是沿着除自转轴以外的其它轴向，陀螺并不顺着外力矩的方向运动，其转动角速度方向与外力矩作用方向互相垂直，这种特性，叫做陀螺仪的进动性。例如：对于三自由度陀螺来说，若外力矩绕外环轴作用，陀螺仪将绕内环轴转动；若外力矩绕内环轴作用，陀螺仪将绕外环轴转动。对于二自由度陀螺（没有外框）来说，当强迫其绕第三轴（假想的外框轴）运动时，则陀螺将绕内框轴转动。 （2）进动性的规律。 1.进动方向。 进动角速度的方向取决于转子动量矩H的方向(与转子自转角速度矢量方向一致)和外力矩M的方向, 而且是动量矩矢量以最短的路径追赶外力矩。这是三自由度陀螺的情况，如下图。 这可用右手定则判定。即伸直右手，大拇指与食指垂直，手指顺着自转轴的方向，手掌朝外力矩的正方向，然后手掌与4指弯曲握拳，则大拇指的方向就是进动角速度的方向。 对于二自