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第二章 控制系统的数学模型 第 二 章 控制系统的数学模型 数学模型：微分方程、传递函数、方块图、信号流图、状态方程和传递矩阵等。 在以单输入单输出系统为研究目标的经典控制理论中，主要采用微分方程和差分方程描述系统的时域数学模型； 采用传递函数、脉冲传递函数、方块图和信号流图描述系统的复数域数学模型； 采用频率特性描述系统的复频域数学模型。 最优控制或多变量系统中，主要采用传递矩阵、状态方程作为描述系统相对应的数学模型。 本章只研究微分方程、传递函数、方块图和信号流图等数学模型的建立和应用。 2.2 控制系统的时域数学模型 【例2-1】 图2.2-1所示为一电阻 、电感 、电容 串联的无源网络，其中 为输入电压，求以电容两端电压 为输出量的微分方程。 【例2-2】 图2.2-2是由质量—弹簧—空气阻尼器构成的运动系统。列写以外力 为输入量和以位移 为输出量的微分方程。 从图2.4-7 a 可知 欲将综合点从方框的输入侧后移至其输出侧时，必须在移动分支支路中串入具有相同传递函数的方框。 从图2.4-7 b 可知 欲将综合从方框的输出侧后移至其输入侧时，必须在移动分支支路中串入具有相同传递函数倒数的方框。 2. MATLAB在系统方块图简化中的应用 （1）串联连接 在MATLAB中可用串联函数series 来实现，调用格式为[num,den] series num1,den1,num2,den2 。 （2）并联连接 在MATLAB中可用并联函数parallel 来实现，调用格式为[num,den] parallel num1,den1,num2,den2 。 （3）反馈连接 在MATLAB中可用函数feedback（ 来实现，调用格式为[num,den] feedback num1,den1,num2,den2,sign 。Sign缺省，默认为负反馈，即sign -1。 【例2-21】 已知系统结构图如图2.7-3所示，图中 试用MATLAB求出闭环传递函数。 解：Matlab程序为 num1 [12,24,12,20];den1 [2,4,6,2,2]; G1 tf num1,den1 ; num2 [5,3];den2 [1,0];G2 tf num2,den2 ; [num3,den3] series num1,den1,num2,den2 ; num4 [1000];den4 [1,1000];H tf num4,den4 ; [num,den] feedback num3,den3,num4,den4,-1 ;tf num,den 谢谢！ Thanks! 【例2-10】 求取例2-9的传递函数 。 【例2-11】 系统方块图如图2.4-12所示，求传递函数 【例2-12】 系统方块图如图2.4-14所示，求传递函数 【例2-13】 图2.4-17为一个小功率随动系统的示意图。两个相同的角电位器1、2由同一直流电源供电，以 和 分别表示两电位器滑臂的位置。若 ，就形成偏差电压 ，经放大器4放大后，在直流发电机5的励磁绕组6中产生励磁电流 。发电机的电势使直流电动机8经传动机构9驱动负载10旋转，同时带动电位器2的滑臂，直到 ，整个系统才有可能静止下来，实现负载对于电位器1手柄3的无静差随动。求取该系统的传递函数 2.5 控制系统的信号流图 信号流图和方块图一样，可以用来表示系统的结构和各变量间相互关系的另一种图示方法。将信号流图用于控制理论中，可不必求解方程或进行预先的等效变换就可得到各变量间的关系。因此，当系统方块图比较复杂时，可以将它转化为信号流图，并根据梅森公式直接求解系统的传递函数。信号流图也是控制系统的一种数学模型，它只适合线性系统。 2.5.1 信号流图及其等效变换 1. 信号流图 节点：表示变量或信号的点，如 支路：连接两个节点并标有信号流向的有向线段。支路的增益即是传输，如支路 传输：两节点间的增益或传递函数，如 源点：只有输出支路无输入支路的节点，它与控制系统的输入信号相对应，如 阱点：只有输入支路无输出支路的节点，它与控制些的输出信号相对应，如 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点，如 通路：从一个节点出发，沿着支路的箭头方向相继经过多个节点的支路。 开通路：通路从某个节点开始，终止于另一个节点，而且通道中每个节点只经过一次。 前向通路：从源点开始到阱点终止的开通路。 回路：通路的起点即终点，并且与通路中的其它节点相交次数不超过一次。亦称闭通路、回环、反馈环等。 回路增益：回路中各支路传输或增益的乘积，如 不接触回路：回路之间没有公共节点时，就称它们为不接触回路。 综上所述，可归纳出信号流图的基本