第4章根轨迹技巧.ppt

第4章 根轨迹分析法;4.1 根轨迹的基本概念;4.1.1 根轨迹; 1）０＜Ｋｒ＜１时，系统有两个不相等的实数根，呈过阻尼状态。;4.1.2 根轨迹方程;定义根轨迹方程为; 可见，幅值方程与根轨迹增益Kr有关，而相角方程却Kr与无关。所以，当s平面上的某个点满足相角方程时，则该点必在根轨迹上。而该点的对应的Kr值，可以通过幅值方程求出。 因此，相角方程是确定s平面上的某个点是否在根轨迹上的必要条件，所有满足相角方程的s就构成了闭环特征方程式根的轨迹。这样，无需对特征方程式求解，只要寻找满足相角方程的s，便可得到系统的闭环根轨迹。;4.2 绘制根轨迹的方法;1. 根轨迹的对称性和分支数;2. 根轨迹的起点和终点;例４-１ 已知系统的开环传递函数为;3. 实轴上的根轨迹段;例4-2 已知系统的开环传递函数为;4. 根轨迹的渐近线;5. 根轨迹的分离点和会合点;例4-4 已知系统的开环传递函数为;6. 根轨迹的出射角和入射角;入射角的一般表达式为;7. 根轨迹与虚轴的交点;8. 开环极点与闭环极点的关系;4.2.2 根轨迹绘制举例;（5）根轨迹与虚轴的交点 ;4.3 参量根轨迹;例4-10 设系统的开环传递函数为;（１）开环零、极点为;4.4 零度根轨迹;１）实轴上根轨迹区段右侧的开环零、极点数目之和为偶数。２）根轨迹的渐近线与实轴的夹角为;例4-11 已知单位负反馈系统的开环传递函数为;图4-19 例4-11根轨迹 ;4.5 用根轨迹法分析系统性能;4.5.1 已知根轨迹增益Kr确定闭环极点;例４-12 已知系统的开环传递函数为; （3）因Kr=1处于0.358Kr6范围，所以系统的闭环极点为一个实数极点和一对复数极点。根据幅值方程求出负实轴试验点对应Kr的值，最终可找到Kr=1时系统的闭环极点: ;4.5.2 已知系统的性能指标，确定闭环极点和Ｋｒ;则有 ;4.5.3 增加开环零、极点对系统性能的影响; 增加开环零点后，使根轨迹向左弯曲，最后趋于开环零点和负无穷远，系统的相对稳定性提高。选择合适的Kr值，既可使闭环极点离虚轴有一定的距离，以保证系统快速性；又可使 角较小（ 较大），以降低超调量。 ;2 . 增加开环极点; 与增加开环零点时的情况相反，在系统的???环传递函数中增加极点，将会使系统的根轨迹向右弯曲或移动，系统的稳定性变差。 所增加极点的模值越小，即离虚轴越近，则根轨迹向右弯曲或移动的趋势越明显，对系统稳定性的影响也就越大。 ;4.6 MATLAB用于根轨迹分析;键入命令： Gc=tf(1,[1 5]); Go=tf([1 1],[1 8 0]); H=tf(1,[1 2]); rlocus(Gc*Go*H); v=[-10 10 –10 13];axis(v); grid on;4.6.2 根轨迹分析