传感器与检测技术第十章机器人传感器4概述.pptVIP

机器人传感器;第一代机器人：不具有感知和反馈，示教再现型 第二代机器人：对外界环境有一定感知能力，具有视觉、触觉、听觉等功能。 第三代机器人：智能机器人，具有感觉能力，有记忆、推理和决策的能力，有与外部世界——对象、环境和人相适应、相协调的工作机能。 为了检测作业对象、环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉、视觉、力觉、接近觉、超声波等传感器，进行定位和控制，实现类似人类感知作用。　 机器人传感器是指机器人对内外部环境感知的物理量变换为电量输出的装置。;机器人传感器分为内部传感器和外部传感器。 机器人的内部传感器是安装在机器人自身中,用来感知它自己的状态，以调整并控制机器人的行动。它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。 机器人的外部传感器是检测环境、目标的状态特征，使机器人--环境发生交互作用???从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。 类型：包括触觉传感器、视觉传感器、接近觉传感器、听觉传感器等。;控制器;多指协调控制抓取规划 ;传感器在机器人身上分布 ;机器人内部传感器 机器人内传感器包括位移（位置）传感器、速度、加速度传感器等。 一、位置传感器 1.电位器式位移传感器 直线电位器和圆形电位器，用作直线位移和角位移传感器。 电位器式位移传感器结构简单，性能稳定可靠，精度高，较方便地选择其输出信号范围。;电位器式位移传感器的可动电刷与被测物体相连。物体的位移引