翻译完成.docVIP

仿人机器人平台KHR-3的机械设计 （韩国科学技术院KHR-3机器人：HUBO） Ill-Woo Park, Jung-Yup Kim, Jungho Lee and Jun-Ho Oh 机械工程系 韩国科学技术院（KAIST） 373-1 Guseong-dong, Yuseong-gu, Daejeon 305-701，Republic of Korea {mrquick, kirk1 and jungho77}@mclab3.kaist.ac.kr,  HYPERLINK mailto:junhoh@kaist.ac.kr junhoh@kaist.ac.kr 摘要—KHR-1是为了研究机器人双足行走而开发的。它有21个自由度（却没有手部和头部），其中腿部有12个自由度、躯干部有1个自由度、臂部有8个自由度。开发KHR-2（41个自由度）是为了发展类人机器人。这种机器人模拟人的外形和运动，能在地板上行走。而研制KHR-3是为了使机器人有更多的类人特征、运动和友好的性格。 此论文中体现了机器人KHR-3的机械设计。机器人设计理念、上身设计、下身设计和关节驱动器的选择亦包含在此论文中。在过去的三年中我们已经研制和发行了KHR-1和KHR-2。KHR-3平台基于KHR-2，它有41个自由度（DOF）、身高125cm，体重55kg，从机械的观点来看与KHR-2的不同之处在于框架的机械刚度和细节设计，KHR-3框架的刚度得以提高、关节和连杆的细节设计被修改或重新设计。一开始对于KHR-2我们引进了外观艺术设计理念，而且这一理念在KHR-3的机械设计阶段被运用。 关键词—KHR-3，HUBO，类人，双足行走 I.引言 现在对于类人机器人的研究正分化成不同种类。在科技迅速提高的帮助下，对诸如人工智能、硬件开发、两足运动的实现和与环境的相互作用等领域的研究正处于快速发展阶段。由于类人机器人倾向于改变机器人概念，在这个新阶段类人机器人的研究得到了特别关注。以前，机器人局限于例如焊接和组装零部件（汽车和电子设备）等行业的工作，对于经济问题，生产力和工作效率的规范和优化设计参数被明确界定。随着经济范式正由大规模生产向小批量生产过渡，人们对机器人的概念已经逐渐改变。迄今，已经到了机器人应能执行多种功能，并帮助人们的日常生活这样一种情形。 近年来，许多研究都集中在类人双足机器人的开发。Honda RD的类人机器人[1]、早稻田大学WABIAN系列机器人[2]、ASIMO[3]、Partner、 QRIO、 H6 H7[4]、 HRP[5]和 JOHNNIE[6][13]都是非常有名的类人机器人。由于类人机器人非常复杂、昂贵和不稳定，因此很难建立机械结构本身和集成硬件系统，也很难实现基于类似于人类行为感觉反馈的实时运动和稳定性控制。 该项目的目标是开发一个可靠和外形美观的类人机器人平台，能够使各种诸如动态行走、人机交流，AI（人工智能），视觉与图像识别，和导航的理论和算法得以实现。由于该项目是开发具有类似人类和人类外形与动作的机器人，机械设计和外观艺术设计应彼此密切相关。 类人机器人零力矩点 (ZMP)方程可以简化为在机器人固有频率和尺寸之间找到一种有用的关系，如果机器人的尺寸小，固有频率就高，反之亦然。寻找最佳的尺寸、重量以及机器人组件的质量分布是不同的研究问题。我们首先预定机器人的高度，分配大部分在躯干，使其重心（COG）提升。 我们对KHR-0[7]的电力、扭矩和速度等执行器的规格进行了调查。KHR-0开发于2001年，它有两条腿却没有上身。在KHR-1[8] 和 KHR-2[9]基础上，我们设计了KHR-3—KHR系列的最新版本。 我们对KHR-3做了一些修改，改善了关节和连杆的刚度。通过实验我们重新调整了它的执行器机制，使它的外形更加人性化。它的手部、头部和颈部、眼部以及手指的设计是从KHR-2加以修改或修饰的。 在开发KHR-3平台的时候，行走控制算法进已经从KHR-2平台[11]上得以研究，我们得到了许多关于关节执行器运动的重要信息，如硬件问题、机器人系统感觉数据特征等。在异于和改进KHR-2的意义上，我们公布KHR-3机械设计结果和审议的细节。 II. KHR-3: 总体描述 KHR-3是我们最新开发的类人机器人，它的身高和体重分别为125cm 和55Kg。KHR-3是KHR-2的升级版，它的连杆的机械刚度和关节减速器的能力已经过修改和完善。刚度的增加能够降低机器人在关节角度和连杆低位置的不确定性，这些将影响它的平稳性。在机械设计阶段（编写路径、外观设计和组装、可动关节范围等）我们积极周密考虑它的如图1所示的外观艺术模型。关节和连杆形状经过认真设计以适应其艺术设计理念。关节控制器、电机驱动、电池、传感器和主控制器（电脑）