4PID控制器的参数整定及其应用概述.ppt

PID控制器的参数整定与应用问题戴连奎浙江大学智能系统与决策研究所2004/03/08上一讲内容回顾讨论仿真系统SimuLink的使用方法;介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则；描述了单回路系统的常用性能指标；通过仿真讨论了PID控制律的意义及与控制性能的关系。控制器的“正反作用”选择问题:如何选择控制阀的“气开气关”？如何选择温度控制器的正反作用，以使闭环系统为负反馈系统？PID控制器的物理意义讨论对于一般的自衡过程，当设定值或扰动发生阶路变化时，为什么采用纯比例控制器会存在稳态余差？引入积分作用的目的是什么，为什么引入积分作用会降低闭环控制系统的稳定性？引入微分作用的目的是什么，为什么实际工业过程中应用并不多？本讲基本要求了解PID控制规律的选取原则,掌握单回路PID控制器的参数整定方法,了解PID控制器的“防积分饱和”与“无扰动切换”技术,了解PID参数的自整定方法。控制器增益Kc或比例度δ 增益Kc的增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降；积分时间Ti 积分作用的增强（即Ti下降），使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降；微分时间Td 微分作用增强（即Td增大），可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度对象等。PID参数对控制性能的影响工业PID控制器的选择*1：当工业对象具