第6章：机电有机结合的与设计技巧.ppt

第六章;目 录;6-1 概 述;工作台; 机电一体化系统设计过程是机电有机结合即机电参数相互匹配的过程。;设计步骤：;方案包括：;2、进行稳态分析计算;主要元部件的选择与控制电路设计； 信号的有效传递； 各级增益的分配； 各级之间阻抗的匹配和抗干扰措施。;3、确定系统的数学模型;6-2 机电有机结合之一;数控机床机械进给伺服传动系统模型;一、负载分析;2、负载的等效换算; 系统由m个移动部件和n个转动部件组成 Mj、Vj、Fj分别为第i 移动部件的质量（kg）、运动速度（m/min)和所受的负载力（N）;（1）求等效转动惯量J;根据能量守恒定理 E=Ek，则;工作台速度vj的计算 ：;2）丝杠传动：;（2）等效力矩的计算 T的计算;等效力矩为：;二、执行元件的匹配选择;执行元件的选择步骤：;（1）系统执行元件的转矩匹配;电机轴上的总负载力矩为：; 考虑到机械系统效率时，电机轴上的总负载力矩为：; 若选择步进电机，为满足电机在带负载时能正常启动和定位停止，要求：;步进电机的启动力矩与最大静态转矩之间具有下列关系：; 例如假设所选电机为三相六拍电机，步距角为0.750,Tmax≥2.5(N.m);2、系统执行元件的功率匹配 （直流、交流伺服电机）;验算;所选电机的不过热条件为：;（2）过载验算;三、减速比的匹配选择与各级减速比的分配;1、使加速度最大的选择方法;2、最大输出速度选择方法;3、满足基本传动系统的选择方法;四、检测传感装置、信号转换接口电路、 放大装置和电源等的匹配选择与设计;伺服系统的稳态设计包括：;2）从系统的精度要求出发，选择和设计检测装置及信号的前向和后向通道;伺服系统的动态设计包括：;1、检测传感装置的要求;2、信号转换电路的要求;4、伺服系统放大器的设计与选用;3）放大器应有足够的线性范围，以保证执行元件的容量得以正常发挥；;;5、对伺服系统的电源的要求;五、系统数学模型的建立及主谐振频率的计算;1、半闭环控制方式;;系统的传递函数为：;2、全闭环系统控制方式;系统的传递函数为：;3、工作台进给系统的主谐振频率;主谐振频率为;机械传动系统的总扭转刚度K：;III;例：直流伺服电机驱动的全闭环系统如下图所示。;6-3 机电有机结合之二-----机电一体化系统动态设计的考虑方法;动态设计包括：;机电伺服系统常用的控制方式有:;机电伺服系统常用的校正方式有:;串联校正：;反馈校正：;前馈校正：; 校正方式取决于系统中信号的性质、技术方便程度、可供选择的元件、其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）、经济性等诸因素。;2）设计校正装置;; 工程上常用对数频率法即借助Bode图（对数频率特性图）和根轨迹法进行设计。;二、系统的调节方法;频域性能指标：;开环增益越大，系统的稳态误差越小；;起始段斜率越大，系统的稳态误差越小；;穿越频率?c越大，系统的快速性越好。;相位裕量? (?c)或幅值裕量Kg(?g)越大，则系统的稳定性越好。;①比②稳定性好;1、PID调节器及其传递函数;（1）比例调节（P）;比例校正函数Bode图：;（2）PI调节;PI校正函数Bode图（设KP=1） ：;（3）PD校正;PD校正Bode图（设KP=1）;（4）PID校正;PID校正Bode图：;2、PID调节作用分析;1）Kp1;幅值穿越频率增大，系统的快速性提高;系统稳定程度变差；;;2）Kp1;（2）PI调节的作用;（3）PD校正的作用：;?c增大，快速性提高；;Kp＝1时，系统的稳态性能没有变化；;高频段增益上升，可能导致执行元件输出饱和，并且降低了系统抗干扰的能力。;（4）PID校正的作用：;3、速度反馈校正;;测速发电机的传递函数为：;二阶系统：;采用速度反馈校正后：;校正前传递函数：;局部反馈校正的优点：;三、机械结构弹性变形对系统的影响;;;2、减小或消除结构谐振的措施;（2）提高机械阻尼;（3）采用校正网络;6-4 可靠性、安全性设计;;2、保证产品可靠性的方法;采取的方法有：;裕度法：;可靠性储备系数也可按下式计算：;自动控制;;（2）冗余技术;包括：;工作冗余：;后备冗余;设计时选择冗余方法的原则：;2）产品性能的要求;3）环境条件和工作条件的影响;4）引起失效的可能原因;;通常;5）经济上的可行性和产品的体积和重量等因素。;（3）诊断技术;诊断过程是：;1）测试;2）征兆;直接征兆：;间接征兆：;3）诊断; 裕度法主要是一种改进硬件的措施；;3、干扰和抗干扰措施;（1）干扰源;（2）抗干扰措施;2）接口电路的抗干扰措施;驱动接口的光电隔离措施;差动式运算放大器抗干扰原