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PAGE \* MERGEFORMAT9
选题编号: C题
全国大学生电子设计竞赛
设计报告
选题名称: 多旋翼自主飞行器
主办单位: 辽宁省教育厅
比赛时间: 201*年*月*日08时 起
201*年*月*日20时 止
摘要
多旋翼飞行器也称为多旋翼直升机,是一种有多个螺旋桨的飞行器。本设计实现基于ATMEGA328P和R5F100LEA的四旋翼飞行器。本飞行器由飞行控制模块、导航模块、电源模块和航拍携物模块等四部分组成。主控模块采用ATMEGA328P芯片,负责飞行姿态控制;导航模块以G13MCU为核心,由陀螺仪、声波测距等几部分构成,该模块经过瑞萨芯片处理采集的数据,用PID控制算法对数据进行处理,同时解算出相应电机需要的PWM增减量,及时调整电机,调整飞行姿态,使飞行器的飞行更加稳定;电源模块负责提供持续稳定电流;航拍携物模块由摄像头、电磁铁等构成,负责完成比赛相应动作。飞行器测试稳定,实现了飞行器运动速度和转向的精准控制,能够完成航拍,触高报警,携物飞行,空中投递等动作要求。
关键词:四旋翼,PID控制,瑞萨
目录
TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc427412420 摘要 PAGEREF _Toc427412420 \h ii
HYPERLINK \l _Toc427412421 1.题意分析 PAGEREF _Toc427412421 \h 1
HYPERLINK \l _Toc427412422 2.系统方案 PAGEREF _Toc427412422 \h 1
HYPERLINK \l _Toc427412423 2.1 飞行控制模块方案选择 PAGEREF _Toc427412423 \h 1
HYPERLINK \l _Toc427412424 2.2 飞行数据处理方案选择 PAGEREF _Toc427412424 \h 1
HYPERLINK \l _Toc427412425 2.3 电源模块方案选择 PAGEREF _Toc427412425 \h 2
HYPERLINK \l _Toc427412426 2.4 总体方案描述 PAGEREF _Toc427412426 \h 2
HYPERLINK \l _Toc427412427 3.设计与论证 PAGEREF _Toc427412427 \h 2
HYPERLINK \l _Toc427412428 3.1 飞行控制方法 PAGEREF _Toc427412428 \h 2
HYPERLINK \l _Toc427412429 3.2 PID控制算法 PAGEREF _Toc427412429 \h 3
HYPERLINK \l _Toc427412430 3.3 建模参数计算 PAGEREF _Toc427412430 \h 3
HYPERLINK \l _Toc427412431 3.4 建立坐标轴计算 PAGEREF _Toc427412431 \h 4
HYPERLINK \l _Toc427412432 4.电路设计 PAGEREF _Toc427412432 \h 5
HYPERLINK \l _Toc427412433 4.1 系统组成及原理框图 PAGEREF _Toc427412433 \h 5
HYPERLINK \l _Toc427412434 4.2 系统电路图 PAGEREF _Toc427412434 \h 5
HYPERLINK \l _Toc427412435 5.程序设计 PAGEREF _Toc427412435 \h 6
HYPERLINK \l _Toc427412436 5.1 主程序思路图 PAGEREF _Toc427412436 \h 6
HYPERLINK \l _Toc427412437 5.2 PID算法流程图 PAGEREF _Toc427412437 \h 7
HYPERLINK \l _Toc427412438 5.3 系统软件 PAGEREF _Toc427412438 \h 7
HYPERLINK \l _Toc427412439 6. 测试方案 PAGEREF _Toc427412439 \h 7
HYPERLINK \l _Toc4
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