最优控制全部概述.ppt

最优控制理论;第一章 绪 论;第一章 绪 论 ;二：研究最优控制的方法 从数学方面看，最优控制问题就是求解一类带有约束条件的泛函极值问题，因此这是一个变分学的问题：然而变分理论只是解决容许控制属于开集的一类最优控制问题，而在工程实践中还常遇到容许控制属于闭集的一类最优控制问题，这就要求人们研究新方法。 在研究最优控制的方法中，有两种方法最富成效：一种是苏联学者庞特里雅金提出的“极大值原理”；另一种是美国学者贝尔曼提出的“动态规划”。 ;由于电子计算机技术的发展，使得设计计算和实时控制有了实际可用的计算工具，为实际应用—些更完善的数学方法提供了工程实现的物质条件，高速度、大容量计算机的应用，一方面使控制理论的工程实现有了可能，另一方面又提出了许多需要解决的理论课题，因此这门学科目前是正在发展的，极其活跃的科学领域之一。 ;1-2 最优控制问题的实例 ;例1—2拦截问题;从工程实际考虑，约束条件为 ;1-3最优控制问题的提法 ;2：目标集;3：容许控制;5：最优控制的提法;1-4最优控制的应用类型;按控制系统的用途不同，所选择的性能指标不同，常见的有：;4：线性调节器;5：线性跟踪器;除了上述几种应用类型外，根据具体工程实际的需要，还可以选取其他不同形式的性能指标，在选取性能指标时需注意： 1）应能反映对系统的主要技术条件要求 2）便于对最优控制进行求解 3）所导出的最优控制易于工程实现;第二章 数 学 准 备 ;正定 ;设n 个变量的多元函数f（x1，x2，·····xn），若f（x）在x*处有极小值，其必要条件为： ;二：有约束条件的函数极值问题 ;同样，用拉格朗日乘子法可以求有约束条件的n元函数的极值。 设n元函数为f（x1，x2，·····xn），有m个约束方程 ;2-2泛函极值问题 一.无条件约束的泛函极值问题;1：始端时刻t0和终端时刻tf都给定时的泛函极值 ;J(x)取极值的必要条件为：;不同函数F的欧拉方程为：;当t0和tf给定时，根据x(t0),x(tf)是固定的或自由的各种组合，可导出边界条件 ;(2)自由始端和自由终端 ;（4）固定始端和自由终端;例1 ;2：未给定终端时刻的泛函极值问题 ;上式第二项分部积分;由横截条件可推出各种情况下的边界条件： ;2）给定始端x(t0)=x0和终端有约束x(tf)=C(tf) ;（3）终端x(tf)固定，始端有约束x(t0)=Ψ(t0); ;例2 ;这是一个x(t0)固定，x(tf)约束情况下的极值问题。 由边界条件 ;由边界条件 ;3：向量函数泛函极值问题 ;对于始端时刻t0和终端时刻tf都给定时，横截条件 ;二．有约束条件的泛函极值问题 ;由于δx, δλ相互独立，为使上式成立，应同时满足下述欧拉方程，约束方程和横截条件： ;2：微分方程约束;3：积分方程约束;第三章 用变分法求解最优控制问题;一.初始时刻 及始端状态 给定, 给定,终端自由 ;为使上式成立,应同时满足下列方程: ;例 1;消除u;二. 初始时刻 及始端状态 给定, 给定,终端约束. ;正则方程 ;三. 初始时刻 及始端状态 给定, 自由,终端约束 ;用变分法求解最优解的必要条件 ;条件边界条件和横截条件;例2 ;边界条件与横截条件 ;例3;正则方程 ;边界条件和横截条件 ;解得 ;例 4;;例 5;由边界条件和横截条件 ;于是最优轨线和最优控制为:;例6 ;解:;代入给定边界条件;第四章 极小值原理及其应用 ;4-1.连续时间系统的极小值原理;令 ;引入拉格朗日乘子向量λ及Γ,写出增广性能指标泛函;对Jα取一阶变分得 ;横截条件: ;以上为使性能指标Jα取极值的必要条件,为使性能指标为极小,还必须满足维尔斯特拉斯函数沿最优轨线非负的条件,即: ;上式表明,在有不等式约束的情况下,沿最优轨线 ;定理:(极小值原理);则最优控制u*(t),最优轨线x*(t)和最优伴随向量 必须满足下列条件:;(3)在最优轨线x*(t)上与最优控制u*(t)相对应的H函数取绝对极小值,即;当 t0和x(t0)给定,根据tf 给定或自由, x(tf)给定,自由或受约束等不同情况下所导出的最优解必要条件列表如下: ;;;;;;例1 ;构造哈密而顿函数 ;有极小值原理知, H相对u*(t)取极小值,因此最优控制律为:;4-2离散系统极小值原理 ;式中 为n维拉格朗日乘子向量序列 ;令 ;*特别的当终端状态有等式约束时 ;;例 2;状态方程:;列写结果如下 ;4-3极小值原理的应用 1：最小时间控制(时间最优控制) ;构造哈密尔顿函数: ;则 ;①Bang-Bang原理 ;② 最短时间控制存