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补偿控制系统的设计概述
§7.1 补偿控制的基本思想与结构
§7.2 前馈控制系统
§7.3 大时延控制系统;主要介绍：补偿控制的基本概念和常用的补偿控制方法。;2、扰动量补偿：将系统的扰动输入量经过处理后，直接向前
传递，并与主控制器的输出进行叠加。;3、反馈补偿：在主控制器反馈回路中增加一个控制器。;反馈控制系统： 按偏差进行控制;例：换热器前馈-反馈控制系统;前馈控制系统的方框图：;“-”表示前馈控制作用的方向与干扰作用的方向相反。;1、静态前馈控制系统;3、前馈-反馈控制系统;前馈-反馈控制系统的优点：; 在串级控制系统中，当副回路的工作频率远远大于主回路的工作频率，则副回路的传递函数可近似表示为：;;目前常用的前馈控制器模型有：;实施方案：; 在许多工业生产过程中，例如：传送物料能量、测量成分量、皮带运输、带钢连轧机，以及多容、多种设???串联等过程，都存在较大的纯时延。;克服纯延时的几种常见方案; 微分环节的输入是对偏差作了比例积分运算后的值，因而克服动态超调的作用有限。;微分先行控制方案;中间微分控制方案;二、预估补偿控制方案;可见控制器的输出需要经过时间τ才起作用;整个系统的闭环传递函数为：; 例：已知某过程控制系统如图：
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