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第7章 全球定位系统的定位技术;（一）GPS及其背景 它的全称是卫星授时测距导航系统/全球定位系统（NAVSTAR/GPS；Navigation System timing And Ranging/Global Positioning System） GPS是美国军方研制的第二代卫星导航系统 (1)全球通用，24小时可以定位，测速和授时 (2)确保美国军事安全，服务于全球战略 (3)导航精度可达10—20m (4)1994年3月28日建成，取代其它导航系统 ;;系统特征;系统特征;（二）GPS的特点全球性，全天候，高精度，保密性;GPS用于大地测量;（三）GPS 的系统组成;;GPS 空间星座部分;24颗卫星(21+3) 6个轨道平面 55o轨道倾角 20200km轨道高度(地面高度) 11小时58分(恒星时)轨道周期 5个多小时出现在地平线以上(每颗星) 在全球各处能观测到高度角15°的卫星 4 颗以上 ;GPS 卫星在轨道上的分布;GPS 地面监控部分;GSP地面控制站; GPS 用户部分; 1. GPS接收机的功能 跟踪、接收、放大、处理卫星信号，测量出信号从卫星到天线的传播时间。 解译导航电文，实时解算测站三维位置。 2. GPS接收机的类型 3. GPS接收机的发展 1981年GPS接收机问世 测地型已从第一代发展到第三代,目前还在飞速发展。 ;GPS天线部分 将微弱的卫星电磁波信号转变为电信号,并放大;测地型GPS接收机;（四）GPS的功能 导航 海空导航、车辆引行、导弹制导等 测速 其精度可达0.1m/s 测时与授时 其精度可达340ns（1纳秒=10-9秒） 定位;;;;; (三)GPS定位原理; 对卫星进行测距;距离观测值的计算;;伪距单点定位原理; 伪距单点定位的应用特点 既能用于静态定位，也可进行动态定位而用于导航 定位速度快、实时性好 对信号的强度要求不高 但定位精度较低（理论上为10米~30米，在SA和AS技术作用下误差达100米以上） ;GPS定位的误差来源;（四）GPS载波相位测量; 载波相位测量的特点 定位精度比伪距定位精度高 可用于进行 静态绝对定位、 静态相对定位、 差分动态定位 ;设法解算出初始整周未知数;初始整周未知数的确定与定位精度的关系;（五）GPS相对定位 相对定位的原理 相对定位是用两台（或多台）接收机分别安置在一条（或多条）基线的两端，同步观测相同的GPS卫星，以确定基线端点的相对位置或基线向量 在相对定位时，通过对观测量求差，可以消除卫星钟差、接收机钟差，削弱电离层和对流层折射的影响，提高测量精度;;;RTD测量原理图;;　　　常规GPS的测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分(Real - Time Kinematic)方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。 RTK定位时要求基准站接收机实时地把观测数据(伪距观测值，相位观测值)及已知数据传输给流动站接收机。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　;;; GPS静态定位主要用于建立各级测量控制网，其优点为： 定位精度高，其基线的相对精度非常高 选点灵活、不需要造标、费用低 全天候作业 观测时间短 观测数据处理自动化;在 15o 截止高度角以上不存在障碍物 周围没有反射面，不致引起多路径效应 安全避开过往行人和车辆 附近不应该有强辐射源(如无线电台、电视发射天线等) 可靠的电源供应 足够的内存容量 正确的配置参数 (观测类型、记录速率) 检查天线高和偏差 仪器的正确检测; GPS网的精度指标，通常以网中相邻点之间的距离 误差来表示的，其具体形式如下： ?=±?a2 + (b·d)2 ?—距离中误差(mm) a—固定误差(mm) b—比例误差系数(ppm) d—相邻点的距离(Km); 国家测绘局1992年制订的我国第一部“GPS测量规范”将GPS的精度分为A—E五级(见下表)。其中A、B两级一般是国家GPS控制网。C、D、E三级是针对局部性GPS网规定的。; GPS网设计的一般原则 应通过独立观测边构成闭合图形，以增加检核条件，提高网的可靠性。 应尽量与原有地面控制网相重合，重合点一般不少于3个，且分布均匀。 应考虑与水准点相重合 ，或在网中布设一定密度的水准联测点。 点应设在视野开阔和容易到达的地方，联测方向。 可在网点附近布设