第12章动量矩定理解释.pptVIP

四、组合法求转动惯量 若刚体的质量是连续分布，则 当刚体由 m1 ，m2 ，…… mn组成，则由积分的性质，可得 多个刚体对某轴的转动惯量，等于每个刚体对该轴转动惯量的和。 O O 如：飞轮由均质圆盘均匀挖孔四个，求飞轮对O的转动惯量。 大圆盘＝四个小圆盘+飞轮 钟摆＝杆+圆盘 如：钟摆由均质杆和圆盘组成，求摆对O的转动惯量。 解： 例12-9：已知摆的杆长为l ，质量为m1，圆盘直径为d ，质量为 m2。求摆对于过O点的水平轴（⊥图示平面）的转动惯量。 O l d 由于：钟摆＝杆+圆盘 ?解： 由 ，得 例12-10匀质空心圆柱长为l ，质量为m ，外径R1，内径R2，求空心圆柱对中心轴 z 的转动惯量。 z l R1 R2 由于：空心圆柱＝大圆柱m1—小圆柱m2 设?为质量密度 五．实验法（了解） 将曲柄悬挂在轴O上，作微幅摆动。 由 其中m，l已知, 可测得T，从而求得JO 。 解： 例：求对O轴的转动惯量。 l C 又如：测圆轮对中心O轴的转动惯量。 单轴扭振 O x y z mi y ’ x’ z ’ C §12-5 质点系相对于质心的动量矩定理 1．对质心C的动量矩 即：质点系相对质心的动量矩，无论是以相对速度或 以绝对速度计算，质点系对于质心的动量矩其结果相同。 质点系对任一定点O的动量矩： O x y z mi C y ’ x’ z ’ 质点系对任一定点O的动量矩等于集中于质心的系统动量对于O点的动量矩与此系统对于质心的动量矩的矢量和。 2 相对质心的动量矩定理 质心运动定理 将LO代入动量矩定理 0 质点系相对于质心的动量矩定理：质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式。 质点系相对质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩的改变，只与作用在质点系上的外力有关，而与内力无关。 对于质心以外的其它动点，这种关系一般不存在！ y x O xC yC x’ y’ C ? ? §12-6 刚体平面运动微分方程 平面运动刚体的位置，可用基点的位置和刚体绕基点的转角确定。取质心为基点。 平面运动刚体的运动分解为： 随质心的平动 绕质心的转动 mi 平面运动刚体相对质心的动量矩： JC为刚体对通过质心，与运动平面垂直的轴的转动惯量。 刚体上的外力可以向质心所在的运动平面简化，为该平面内的一个力系 由质心运动定理和相对质心的动量矩定理，得 刚体平面运动微分方程 质心作匀速直线运动 绕质心匀速转动 刚体初始时刻静止 →→ →→物体始终静止。 * 第 十二 章 动 量 矩 定 理 §12-1 质点和质点系的动量矩 1．质点的动量矩 Q A 质点Q的动量对于点O的矩，定义为质点对于点O的动量矩: 某瞬时，质点Q的动量为 质点相对固定点O的位置矢径 O 大小 方向：右手螺旋 §12-1 质点和质点系的动量矩 1．质点的动量矩 Q’ A’ O x y z Q A 质点对O点的动量矩: O 质点动量在Oxy平面内的投影对于点O的矩，定义为质点动量对z轴的动量矩。 对轴的动量矩是代数量。 质点对z轴的动量矩： 与力对轴之矩相似： 符号：从 z 轴正向看，逆时针为正。 d 大小： 2OQ’A’面积 2．质点系的动量矩 质点系对某点O的动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和，或称为质点系动量对O点的主矩，即 质点系对某轴z的动量矩等于各质点对同一z轴动量矩的代数和，即 质点系对O点的动量矩在通过O点任一轴上的投影等于质点系对该轴的动量矩。 不能把转动刚体看成质量集中在质心上的点! a 、刚体平动时可将其全部质量集中于质心，做为一个质点计算动量矩。 b、刚体绕定轴转动 绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。 定义：刚体对z轴转动惯量： 则： z ? ri O’ 3．平动和转动刚体的动量矩 mi 反映质量关于z的分布情况。 §12-2　动量矩定理 1．质点的动量矩定理 O x y z A 某瞬时，质点相对固定点O的位置矢径 受力 质点动量定理 质点对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用在质点上的力对同一点之矩。 Q 　将此式在通过固定点O的三个直角坐标轴上投影，得 即质点对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用在质点上的力对同一轴之矩。 质点对固定轴的动量矩定理 投影形式 1．质点的动量矩定理 动量矩定理没有积分形式。 当质点在平面xy内运动，质点对固定轴z的动量矩定理可写为： z轴过O点垂直与该平面 质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一点之矩的矢量和（外力系的主矩）。　 2．质点系的动量矩定理 质点系对固定点的动量