控制工程基础-第一章-4-2徐概念.ppt

控制工程基础;教材与主要参考书;1、绪论;本章学习要点;1.1 课程介绍;1.1 课程介绍;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1.2 自动控制技术的产生与发展;1963年, 美国的Lofti Zadeh与C. Desoer发表Linear Systems - A State Space Approach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念;1.2 自动控制技术的产生与发展;美国R. Brockett提出用微分几何研究非线性控制系统(1976)，意大利A. Isidori出版(Nonlinear Control Systems) (1985)。; 加拿大G. Zames提出H∞鲁棒控制设计方法(1981年);中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题(1986);IEEE Control Systems Award 获得者。;1.2自动控制技术的产生与发展——典型应用;美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation;世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957);美国的M. E. Merchant提出计算机集成制造的概念(1969);美国ARPA计算机网络初步建成(1971);美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功(1981年);1.3 自动控制的基本概念和原理;自动控制 1 通过热电耦测量温度——代替眼观测，并转换成电压信号Uf。 2 Uf与给定电压Ug比较，得到偏差电压。代替人脑;1;适用范围：输入量已知、控制精度要求不高、扰动作用不大。;2 闭环控制： 该系统中，给定炉温通过一个电位器的电压值Ug反映。实际炉温通过热电耦测量，并将温度值转换为一个电压值Uf。通过Ug与Uf的反向串接，实现与给定电压Ug的比较：Ug－Uf＝△ U。;1.3 自动控制的基本概念和原理;1.3 自动控制的基本概念和原理;② 反馈控制特点 输入控制输出，输出参与控制 检测偏差、纠正偏差 具有抗干扰能力 结构复杂 实际生产过程中的反馈控制均为负反馈 闭环控制系统的自动控制或者自动调节作用是基于输出信号的负反馈作用而产生的，所以经典控制理论的主要研究对象是负反馈的闭环控制系统，研究的目的是得到它的一般规律，从而可以设计出符合设计要求的，满足实际需要的，性能指标优良的控制系统。 ;1.3 自动控制的基本概念和原理;上次课小结;控制系统的基本结构 ;1.4 控制系统的组成和基本环节;2.闭环控制系统的基本环节与参量;(1) 被控对象 (2) 被控量或输出量 (3) 控制量 (4) 设定量或输入量 (5) 扰动量 (6) 反馈量 ;1.5 自动控制系统的分类;2.按照信号传递方式划分;4. 按端口关系划分;1. 对自动控制系统基本要求;无差系统（图b）：若稳态误差为零，则系统称为无差系统。 有差系统（图a）：若稳态误差不为零，则系统称为有差系统。 ;自动控制的基本概念;1. 开环控制系统结构简单、稳定性好，但不能自动补偿扰动对输出量的影响。当系统扰动量产生的偏差可以预先进行补偿或影响不大时，采用开环控制是有利的。当扰动量无法预计或控制系统的精度达不到预期要求时，则应采用闭环控制。 2. 闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠反馈环节进行自动调节，以克服扰动对系统的影响。闭环控制极大地提高了系统的精度。但是闭环使系统的稳定性变差，需要重视并加以解决。;3.自动控制系统通常由给定环节、检测环节、比较环节、效正环节、执行机构、被控对象等部件组成。系统的作用量和被控量有：给定量、反馈量、扰动量、输出量和各中间变量。 4.结构图（又简称框图）可直观地表达系统各环节（或各部件）间的因果关系，可以表达各种作用量和中间变量的作用点和信号传递情况以及它们对输出量的影响。;5.在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求，揭示出反馈控制系统的本质特征：输出跟随输入。 6.对自动控制系统的性能指标要求有： 稳定性——系统能工作的首要条件； 快速性——用系统在暂态过程中的响应速度和被控量的波动程度描述； 准确性——用稳态误差来衡量。 ;指南车;水运仪象台;瓦特Jame