化工自动化及仪表第1章概论.ppt

化工自动化及仪表;学习这门课的必要性：;使用常规仪表的中央控制室;早期的DCS控制系统;现在的DCS控制系统;1 自动控制系统概述;1.1 自动化及仪表发展概述;现代控制理论:20世纪60年代获得迅猛发展 其主要内容为： （基础）线性系统理论，最优控制理 论，最佳估计理论，系统辨识等。 特点： 从输入-状态-输出的关系全面地分析 与研究系统。 适用范围： 不限于线性定常系统，也适用于线 形时变，非线性及离散系统，多输 入、多输出的情况。;大系统理论:20世纪70年代开始 将现代控制理论与系统理论相结合 核心思想： 系统的分解与协调 适用范围： 高维线性系统;控制系统结构及仪表的发展 控制系统结构的发展 基地式：20世纪50年代，适用于单回路（就地式液位控制器及自力式温度控制器） 单元组合式（按功能划分，然后组合）： DDZ, QDZ 20世纪60年代，之间用标准统一信号联系 计算机：DDC,20世纪70年代 DCS（集散控制系统） 先进控制和优化控制：CIPS, FCS 20世纪80年代以后;控制系统结构及仪表的发展 自动化仪表的发展 模拟仪表 数字仪表 智能仪表;当前自动控制系统发展的一些主要特点 生产装置实施先进控制成为发展主流 过程优化受到普遍关注 传统的DCS在走向国际统一标准的开放式系统 综合自动化系统（CIPS）是发展方向;1.2 自动控制系统 1.2.1自动控制系统 自动控制的必要性;汽包水位是锅炉运行的主要指标，维持水位在一定范围内是锅炉安全运行的首要条件。;手动控制的步骤：;蒸汽;加热炉温度控制系统;蒸汽;操纵变量： 受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量 扰动： 除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素;设定值： 工艺参数所要求保持的数值 偏差： 被控变量实际值与设定值之差 负反馈： 将被控变量送回输入端并与输入变量相减;加热炉温度控制系统;闭环控制： 在反馈控制系统中，被控变量的值被送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差进行控制，控制被控变量，这样，整个系统构成了一个闭环。;闭环控制??特点（优点）： 按偏差进行控制，使偏差减小或消除，达到被控变量与设定值一致的目的。 闭环控制的缺点： 控制不够及时；如果系统内部各环节配合不当，系统会引起剧烈震荡，甚至会使系统失去控制。;开环控制的特点（优点）： 不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制，控制很及时。;开环控制的缺点： 由于不测量被控变量，也不与设定值相比较，所以系统受到其他扰动作用后，被控变量偏离设定值，无法消除偏差，这是开环控制的缺点。 ; 开环的液位控制系统 （按扰动控制，又称前馈控制）;1.2.3自动控制系统的组成及方框图 在研究自动控制系统时，为了更清楚地表示控制系统各环节的组成、特性和相互间的信号联系，一般都采用方框图。每个方框表示组成系统的一个环节，两个方框之间用带箭头的线段表示信号联系；进入方框的信号为环节输入，离开方框的为环节输出。;检测元件和变送器的作用是把被控变量c(t)转化为测量值y(t)。 比较机构的作用是比较设定值r(t)与测量值y(t)并输出其差值。 控制装置的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种预定的控制规律给出控制作用u(t)。比较机构和控制装置通常组合在一起，称为控制器。 执行器的作用是接受控制器送来的u(t)，相应地去改变操纵变量q(t)。 系统中控制器以外的各部分组合在一起，即过程、执行器、检测元件与变送器的组合称为广义对象。 ;闭环控制系统组成;从整个系统来看，输入信号： 设定值和扰动 输出信号： 被控变量、测量值 （2）闭环：按信息的流向来说 （3）动态：物理量是时间的函数、是不断变化的。扰动作用使被控变量偏离设定值，控制作用又使它回到设定值。 ;1.2.4 自动控制系统的分类 按设定值的不同情况，将自动控制系统分为三类: 定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。 定值控制系统 设定值保持不变（为一恒定值）的反馈控制系统称为定值控制系统。 ;1.2.4 自动控制系统的分类 随动控制系统 设定值不断变化，且事先是不知道的，并要求系统的输出（被控变量）随之而变化。 程序控制系统 设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数，即根据需要按一定时间程序变化 ;课堂作业：;1.3自