基于体感识别的搬运机器人概论.pptVIP

基于体感识别的搬运机器人;1.设计背景;2.设计思想：;3.整体框架;kinect传感器简介;4.上位机初始化设计;4.2.骨骼识别流程 　　一个完整的识别流程主要包括深度图像的获取，通过OpenNI骨骼识别算法库，利用深度图像识别出人体关节点并提取空间坐标，通过滤波、空间向量计算,为机器人控制器提供控制数据。骨骼识别流程如图所示：;4.3滤波算法 由于Kinect传感器采集到的数据会有扰动，从而造成机器人控制的不稳定性，因此必须对识别出来的骨骼点进行滤波处理，以保证机器人动作稳定、连贯。 本系统采用了一种改进型的限幅滤波算法，此滤波算法采用了动态规划的思想，保证每次滤波后的结果都是最优解，从而从整体上得出最优解。滤波算法的详细流程如图所示：;4.5空间角度的计算 Kinect所使用的空间坐标系不同于常见的空间坐标系，其x轴与y轴的零点与传统空间坐标系相同，但其z轴坐标零点为Kinect传感器，正方向Kinect指向的正前方。Kinect空间坐标系如图所示： 由向量的可平移性质及方向性，可以推导出Kinect坐标系中任意两个不重合的坐标点A(x1,y1,z1)，B(x2,y2,z2)经过变换，可转化到传统空间坐标系中，对其组成的向量AB，可以认为是从坐标轴零点引出。转化公式为： 根据上述性质，可以将人体关节角度计算简化为对空间向量夹角的