自控 邹伯敏第05章1.pptVIP

第五章 频率响应 第五章 频率响应 第一节 频率特性 二、由传递函数确定系统的频率响应 第二节 对数坐标图 二、开环系统的伯德图 三、最小相位系统与非最小相位系统 第三节 极坐标图 根据不同的ζ值，作出的乃氏图如图5-24所示。 自动控制理论 图5-24 式（5-43）的奈氏图 5、滞后因子 自动控制理论 图5-24 式（5-44）的奈氏图 * * * * 自动控制理论 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 令 已知 一、频率特性的基本概念 自动控制理论 当t→∞时, 其中 自动控制理论 因为 所以 图5-1 频率响应示意图 图5-2 R-C电路 例: 自动控制理论 自动控制理论 图5-3 R-C电路频率特性 例5-1 试绘制系统的幅频和相频特性曲线。 解：令 ， 。 自动控制理论 图5-5 在复平面上确定频率响应 图5-7 例5-1的频率响应曲线 自动控制理论 1. 比例因子K 图5-8 比例因子的伯德图 2. 一阶因子 自动控制理论 一、典型因子的伯德图 图5-9 的对数幅频曲线、渐近线和相角曲线 自动控制理论 图5-11 的伯德图 自动控制理论 3. 积分、微分因子 1 积分因子 2 微分因子 图5-12 对数幅频与相频曲线 自动控制理论 3 图5-13 的对数幅频特性曲线 4. 二阶因子 自动控制理论 ——低频渐近线 图5-14 由式（5-26）给出的对数幅频曲线、渐近线和相频曲线 自动控制理论 谐振峰值与谐振频率 ——高频渐近线 自动控制理论 图5-16 Mr与 的关系曲线 图5-17 滞后因子的相频特性 5. 滞后因子 自动控制理论 设开环传递函数 例5-2 绘制Bode图。 解： 自动控制理论 （1）幅频特性 （2）相频特性 自动控制理论 特点： 图5-18 例5-2的博德图 自动控制理论 设a和b两个系统的传递函数和频率特性分别为: 这两个系统的幅频特性是相同的,即： 自动控制理论 相频特性却不同,分别为: 图5-19 系统a和b的零、极点分布 自动控制理论 图5-20 最小相位系统和非最小相位系统的博德图 自动控制理论 结论: 最小相位系统的对数幅频特性和相频特性曲线的变化趋势是相一致的，表示它们间有唯一的对应关系。 1、0型系统 自动控制理论 四、系统的类型与对数幅频特性曲线低频渐近线斜率的对应关系 0型系统对数幅频特性低频渐近线为一条20lgKdB的水平线。 2、I型系统 自动控制理论 低频渐近线斜率为-20db/dec 开环增益K在数值上等于低频渐近线（或延长线）与0dB线相交点的频率值。 低频渐近线（或延长线）在ω 1处的相交坐标值为20lgK。 3、Ⅱ型系统 自动控制理论 低频渐近线的斜率为-40dB/dec。 低频渐近线（或延长线）在ω 1处的坐标值为20lgK。 开环增益K在数值上等于低频渐近线（或延长线）与0dB线相交点频率值的平方。 当输入信号的频率ω由0→∞变化时，向量G j ω 的端点在复平面上移动的轨迹叫极坐标图或称为乃氏图。 1、比例因子K 自动控制理论 一、典型因子的乃氏图 图5-22 比例、积分和微分因子的奈氏图 2、积分和微分因子 参考图5-22 a 参考图5-22 b 自动控制理论 参考图5-22 c 3、一阶因子 自动控制理论 图5-23 和 因子的奈氏图 4、二阶因子 自动控制理论