自控实验指导书教程.docx

PAGE  PAGE 38 实验一 典型环节的时域响应 一、实验目的 1、掌握典型环节模拟电路的构成方法、传函及输出时域函数的表达式。 2、掌握各典型环节的特征参数的测量方法。 3、熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 二、实验设备 Pc机一台，TD-ACC+教学实验系统一套 三、实验原理及内容 1、比例环节 1）结构框图 图1-1 比例环节的结构框图 2）传递函数 3）阶跃响应 其中 4）模拟电路 图1-2 比例环节的模拟电路图 注：图中运算放大器的正相输入端已经对地接了100k电阻。不需再接。 2、积分环节 1）结构框图 图1-3 积分环节的结构框图 2）传递函数 3）阶跃响应 其中 4）模拟电路 图1-4 积分的模拟电路图 3、比例积分环节 1）结构框图 图1-5 比例积分环节的结构框图 2）传递函数 3）阶跃响应 其中 ； 4）模拟电路 图1-6 比例积分环节的模拟电路图 4、惯性环节 1）结构框图 图1-7 惯性环节的结构框图 2）传递函数 C(S)R(S)=1TS+1 3）阶跃响应 其中 ； 4）模拟电路 图1-8 惯性环节的模拟电路图 四、实验步骤 1、按图1-2比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。 2、将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”。将信号形式开关设在“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT”端输出的方波幅值小于5V，周期为10s左右。 3、将方波信号加至比例环节的输入端R（t），用示波器的“CH1”和“CH2” 表笔分别监测模拟电路的输入R（t）端和输出C(t)端。记录实验波形及结果。 4、用同样的方法分别得出积分环节、比例积分环节、惯性环节对阶跃信号的实际响应曲线。 5、再将各环节实验参数改为如下： 比例环节： ，。 积分环节： ， ； 比例积分： ，， ； 惯性环节： ； 。 6、 重复步骤3。 五、实验报告要求 1、将各环节的阶跃响应曲线画在实验报告上，标明输入信号的幅值、输出响应曲线的时间和幅值。分析参数变化对响应曲线的影响。 2、理论计算比例放大倍数K、积分时间常数T、惯性时间常数T的值与实际???量值进行验证。 六、思考题 1、由运算放大器组成的各种环节的传递函数是在什么条件下推导出的？ 2、实验电路中串联的后一个运放的作用？若没有则其传递函数有什么差别？ 3、惯性环节在什么条件下可以近似为比例环节？而在什么条件下可以近似为积分环节？ 实验二 典型系统的时域响应和稳定性分析 实验目的 研究二阶系统的特征参量（ 、）对过渡过程的影响； 研究二阶对象的三种阻尼比下的响应曲线及系统的稳定性； 熟悉Routh判据，用Routh判据对三阶系统进行稳定性分析。 实验设备 Pc机一台，TD-ACC+教学实验系统一套 实验原理及内容 典型二阶系统 结构框图 图2-1典型的二阶系统的结构框图 2）模拟电路图 图2-2 典型二阶系统的模拟电路图 3）理论分析 系统的开环传递函数为： 系统的开环增益： 4）实验内容 先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R的理论值，再将理论值应用于模拟电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，与理论分析值比较。 在此实验中（图2-2）： ， ， ，