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;1;课题来源、国内外研究现状 ;;2;现控制系统方案及解决的问题 针对起始和综了位置时出现的“卡死”现象，在原控制系统方案的基础上，在执行机构的起始和综了位置，安装非接触行程开关，如图所示。 通过触发行程开关，反馈终止运动信号，解决了起始和综了位置时出现的“卡死”现象，这样不仅可保护平台，还能提高平台的运行效率和自动化程度，从而使六自由度平台的整体性能提高。 ; 根据现控制方案，其改进的控制系统线路如图所示。 ;SQ7、SQ8为正、负方向紧急停止限位开关信号输入，控制电动机M3，使平台在绕X轴方向上的行程限位； SQ9、SQ10为正、负方向紧急停止限位开关信号输入，控制电动机M4，使平台在绕Y轴上的行程限位； SQ11、SQ12为正、负方向紧急停止限位开关信号输入，控制电动机M6，使平台在绕Z轴上的行程限位；;3;;硬件的设计 电机选型 移动调节机构中驱动平台移动的电机采用57BYGH803H型 ，转动调节机构中驱动平台旋转的电机采用42BYGHJ75型 ;驱动器 驱动器采用 BL220 ;控制器 选型 为了更好的控制步进电机，使平台达到更好的控制，在设计中如图所示的控制器PCL 839，他有3个步进电机的独立、同步控制，PCL-839有自己的CPU，有3个独立的脉冲发生器，能同时控制3个轴的动作，为每个步进电机提供驱动脉冲和方向控制信号。