控制系统的频域分析概论.ppt

§5－6 闭环系统的频率特性 一.闭环频率特性图 闭环传递函数： 闭环频率特性： ＝M ω 闭环幅频特性图 Mmax M ω ω 0 M 0 曲线I：低频部分变化缓慢、平滑，随频率的增加，曲线出现大于M 0 的波峰，称这种现象为谐振。 此时M ω 达到最大值Mmax。 ω M ω 0 M 0 曲线II：M ω 随ω的增加单调减小。 闭环频率指标 ωr ωb 0.707M 0 ωb 0.707M 0 M ω ω 0 M 0 Mmax ω M ω 0 M 0 ωr—— 称为谐振频率 Mmax/M 0 —— 相对谐振峰值，简称谐振峰值，记为Mr ωb——带宽频率。表示闭环频率特性幅值下降到0.707M 0 时所对应的频率，也称为闭环截止频率。 §5－7 用频率特性分析系统品质 一. 控制系统的性能指标 1.动态指标 上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts； 最大超调量Mp 2.稳态指标 稳态误差ess，误差系数Kp、Kv、Ka。 时域性能指标 1.开环指标 幅穿频率ωc、相位裕量γ、相穿频率ωg、 增益裕量 Kg dB 2.闭环指标 频域性能指标 谐振峰值Mr、谐振频率ωr、带宽频率ωb 二. 系统各性能指标之间的关系 1.开环频率指标与时域指标之关系： 二阶系统 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 ζ Mp