2调节器和调节系统的调节过程资料.ppt

第二章调节器和调节系统的调节过程;第一节、概述;调节器的特性——调节器的输出p与输入e的函数关系p=f(e),即调节器的控制规律。;2、调节器的分类; 调节器按照在工作时的动力的种类分类：直接作用式调节器、气动调节器、液动调节器、电动调节器。 在制冷空调中，调节器以直接作用式、气动和电动的为最多。 实际过程中应采用什么样的调节器，则必须由被调对对象的性质及包括安全、成本、可靠性及准确性等因素在内的工作条件所决定。 在制冷空调系统中，对于所采用的调节器的要求： ①结构简单； ②运行性能稳定和良好、耐用；③维修方便； ④价廉。 ;3、调节器元件; 直接作用式调节器 ;控制规律 双位控制是最简单的一种控制方式。当控制器的输入信号发生变化后，控制器的输出信号只能有两个值，即最大输出信号和最小输出信号，因此称之为双位控制。 被控参数处于差动范围之内时，控制器的输出触点保持原有状态。;2、双位调节器的调节过程;控制原理图:;双位控制;双位控制;双位控制; 迟延时间的存在，使被控参数波动幅度增大，动态偏差增大，控制过程周期也较无迟延时间时有所增长。对这类控制系统，除了选用差动范围小于生产工艺规定的被控参数波动范围的控制器外，设计和安装时应尽量减少控制对象的迟延时间，以保证控制质量。;双位控制;３.比例控制;比例控制;比例控制;比例控制;工业生产中也常用比例带 δ来表示比例控制器的控制作用。δ常以输入、输出相对值表示，即 ; 比例控制;比例控制;比例控制;比例控制;比例控制;4、比例调节器的结构及其特点;（1）气动比例调节器 气动调节器通常由喷嘴挡板机构、放大器、 反馈机构和气容、气阻等元件 ;气动薄膜调节器 ;气动调节阀 ;（2）电动比例调节器;第四节、积分调节器及微分调节器;积分控制;积分控制;图1-13 积分控制规律;图1-14 比例积分控制规律;微分控制;微分控制 ;微分控制 ; 3、又因微分控制器存在不灵敏区（呆滞区），如果对象的流入量和流出量之间只稍有不相等，则被控参数的导数老是保持小于不灵敏区的数值，永远不能引起控制器动作，而这样很小的不平衡却会使被控参数逐渐变化，只要时间长了，就会使被控参数的偏差量超过安全许可的范围。 ;微分控制;第5节 比例积分（PI）调节器及其调节过程 ;1、气动比例积分调节器的工作原理和它的传递函数 ;2、电动比例积分调节器和它的传递函数 ;3、积分时间常数概念和它的测定方法 ; 输入一阶跃信号，当积分作用部分的输出等于比例作用部分的输出时，其所经历的一段时间就是积分时间常数。 在电动比例积分调节器：通过改变电阻来调整积分时间常数。 与比例调节器不同：比例积分调节器属于弹性反馈调节器。 比例积分调节器的优点：结合了比例、积分调节器的优点，克服了他们的缺点。 ;5 比例积分微分调节器（PID）调节器;第六节 多回路控制系统及在制冷装置中的应用 ;串级控制系统的特点 1）能迅速克服进入副回路的干扰，抗干扰的能力强，控制质量高。 2）改善了过程的动态特性 3）对负荷和操作条件的变化适应性强 串级系统适用于： （1）?对象的滞后比较大，用单回路调节系统时； （2）调节对象纯迟延时间长，用单回路调节系统不能满足调节质量要求时； （3）系统内存在变化激烈和幅值很大干扰时 下面通过一个冷库的例子来说明；; 单回路;改进调节方案：;3、补偿调节的概念和应用 ;第九节、自适应控制、模糊控制的概念及在制冷装置中的应用 ;2、几种自适应控制方案介绍;模型参考自适应控制定义 ;模型参考自适应控制的基本结构;（一）? PID 自适应控制算法的实现 （二）? 系统辨识模型的确定 （三）? PID参数优化性能指标的选择及运算 （四）? 预先确定的参数选择 （五）? 应用实例及控制结果 ;5、模糊理论及模糊控制 ;6、模糊控制在制冷空调中的应用 1）房间空调器 ;第十节、调节器参数的工程整定;1、反应曲线法 此法比较简单，容易实现;其他方法： １频率特性法 在输入端加周期性的干扰，输出信号亦为周期性波动。分析输出信号振幅与输入信号振幅之比随频率而变化的关系以及输出信号与 输入信号相位差随频率而变化的关系，并以此来确定对象的动态特性。 采用此法需要正弦发生器等设备，测试工作量亦较大。 ;２机组起动 　　　对于小型制冷装置(电冰箱,家用空 调) 要加入上述三种干扰信号比较难实现. 制冷界习惯让对象在规定条件下启动,运行,最后停车,对需要的参数做动态自动记