第9章过程控制系统探讨.ppt

第九章 过程控制系统;一、组成与分类;控制系统的组成;液位控制系统的组成与方块图;被控变量： 给定值（设定值）： 测量值： 操纵变量（控制变量）： 干扰： 偏差信号： 控制信号：;闭环系统： 开环系统： 反馈：;过热蒸汽温度控制系统;液位控制器;烤炉温度控制示意图;控制系统的分类;二、过程控制系统的发展概况;第三阶段（20世纪70年代）： 采用电动III型仪表，DCS和PLC得到应用。信号标准：4-20mADC。 第四阶段（20世纪80年代）： DCS广泛应用，自动化仪表数字化、智能化，网络、通信技术应用。 第五阶段（20世纪90年代）： 现场总线控制系统和智能化仪表。;三、过程控制系统的过渡过程和品质指标;自动控制系统的过渡过程;发散振荡;等幅振荡;衰减振荡;单调振荡;自动控制系统的品质指标; y2;最大偏差A：被控参数第一个波的峰值与给定值的差。 余差e：系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳定值之差。;最大偏差;稳定时间ts：系统过渡过程曲线进入新的稳定值的5%或2%范围内所需的时间。 峰值时间tp：系统过渡过程曲线到达第一个峰值所需的时间，反映系统响应的灵敏程度。;给定值;对控制系统的性能要求：;准：系统过渡到新的平衡工作状态后或系统受到扰动后重新恢复平衡后，最终保持的精度，反映了动态后期的性能。;快：动态过程进行的时间长短，过程时间持续很长，将使系统长时间出现大偏差，同时也说明系统响应很迟钝，难以复现快速变化的信号。;四、过程特性;自衡的非振荡过程：在阶跃作用下，被控变量无须外加任何控制作用、不经振荡过程能逐渐趋于新的状态的性质。;液位控制的阶跃响应;无自衡的非振荡过程：在阶跃作用下，被控变量不能建立新的平衡状态。;有自衡的振荡过程：在阶跃作用下，被控变量出现衰减振荡过程，最后趋于新的稳态值。;描述对象特性的参数：;五、被控过程的数学模型;三类主要的信息源： 1、要确定明确的输入量与输出量 通常选一个可控性良好，对输出量影响最大的一个输入信号作为输入量，其余的输入信号则为干扰量。;2、要有先验知识 在建模中，被控对象内部所进行的物理、化学过程符合已经发现的许多定理、原理及模型。 在建模中必须掌握建模对象所要用到的先验知识。 3、试验数据 过程的信息能通过对对象的试验与测量而获得。;被控对象数学模型的要求: 要求它准确、可靠。 在线运用的数学模型要求实时性。 在建立数学模型时，要抓住主要因素，忽略次要因素，需要做很多近似处理，如：线性化、分布参数系统和模型降阶处理等。;用于控制的数学模型并不要求非常准确。闭环控制本身具有一定的鲁棒性，模型的误差可以视为干扰，闭环控制在某种程度上具有自动消除干扰影响的能力。;机理建模;用机理法建模的首要条件是生产过程的机理必须为人们充分掌握，可以比较确切的加以数学描述。 模型应该尽量简单，保证达到合理的精度。 用机理法建模时，出现模型中某些参数难以确定的情况或用机理法建模太烦琐，可以用测试的方法来建模。;实验建模;为了获得动态特性，必须使被研究的过程处于被激励的状态，施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。 用测试法建模一般比用机理法建模要简单和省力，如果两者都能达到同样的目的，一般都采用测试法建模。;测试法建模又可分为经典辨识法和现代辨识法两大类。 经典辨识法只需对少量的测试数据进行简单的???学处理， 现代辨识法可以消除测试数据中的偶然性误差即噪声的影响，需要处理大量的测试数据。;实验建模;工业过程控制对象的特点： 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。