光电组-唐山师范学院-飞扬队技术资料.doc

 PAGE \* MERGEFORMAT XII PAGE 27  PAGE \* MERGEFORMAT I 第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：唐山师范学院 队伍名称：飞扬队 参赛队员：蔡红叶 杨飞 辛浩 带队教师：赵欣 李亚美 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的mc9s12XS128微控制器为核心控制单元；利用线性CCD采集赛道信息，跟踪法提取赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用PID+BANGBANG控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，进行图像处理，用PD算法控制转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线模块、液晶模块等调试工具，并进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：mc9s12XS28，线性CCD，PD，PID+BANGBANG 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u   HYPERLINK \l _Toc395607299 摘 要  PAGEREF _Toc395607299 \h III  HYPERLINK \l _Toc395607300 第一章 引 言  PAGEREF _Toc395607300 \h 1  HYPERLINK \l _Toc395607301 1.1 智能车研究背景  PAGEREF _Toc395607301 \h 1  HYPERLINK \l _Toc395607302 1.1.1 发展历史  PAGEREF _Toc395607302 \h 1  HYPERLINK \l _Toc395607303 1.1.2 智能车的应用前景  PAGEREF _Toc395607303 \h 1  HYPERLINK \l _Toc395607304 1.2 飞思卡尔智能汽车大赛介绍  PAGEREF _Toc395607304 \h 2  HYPERLINK \l _Toc395607305 第二章 系统总体设计  PAGEREF _Toc395607305 \h 4  HYPERLINK \l _Toc395607306 2.1系统概述  PAGEREF _Toc395607306 \h 4  HYPERLINK \l _Toc395607307 2.2整车布局  PAGEREF _Toc395607307 \h 4  HYPERLINK \l _Toc395607308 第三章 智能车机械设计及安装  PAGEREF _Toc395607308 \h 6  HYPERLINK \l _Toc395607309 3.1车体机械建模  PAGEREF _Toc395607309 \h 6  HYPERLINK \l _Toc395607310 3.2底盘高度的调整与固定  PAGEREF _Toc395607310 \h 6  HYPERLINK \l _Toc395607311 3.3前轮的调整  PAGEREF _Toc395607311 \h 7  HYPERLINK \l _Toc395607312 3.3.1 主销后倾  PAGEREF _Toc395607312 \h 7  HYPERLINK \l _Toc395607313 3.3.2主销内倾  PAGEREF _Toc395607313 \h 7  HYPERLINK \l _Toc395607314 3.3.3 前轮外倾  PAGEREF _Toc395607314 \h 8  HYPERLINK \l _Toc395607315 3.3.4 前轮前束