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变分法及其应用 变分问题 泛函与泛函的极值 变分基本定理 无约束泛函的极值问题 带约束泛函的极值问题 变分法在最优控制中的应用 变分问题 变分法是17世纪末开始发展起来的一个数学分支。微积分研究了函数的极值。变分法是为了研究泛函的极值问题而产生的。而泛函的极值问题在力学、最优控制等领域经常遇到。为了解变分法所研究问题的特点，先介绍几个例子。 例1.1（最速降线问题）。设一质量为的质点，在重力作用下，从定点A沿曲线下滑到定点B，试确定一条曲线，使质点下滑的时间最短。 假定（1）A，B两点不在同一铅直线上，（2）质点在A点处的初速为，（3）不计曲线上的摩擦力和周围介质的阻力。 取坐标系xOy，A点的坐标为， B点的坐标为，过A，B两点任取一条 光滑曲线，设其方程为 。 若质点从点A沿曲线下滑到任意一点 处的速率为，由能量守恒定律可得 ， 其中为重力加速度。记 图1.1 最速降线 ， 则 。 若表示弧的长度，由微分学知识，，并且，则 。 沿曲线从A点下滑到B点所需时间为 。 （1.1） 对于过A，B两点的每一条光滑曲线，由积分（1.1）都有唯一确定的T值与之对应，即T是依赖于曲线的，不妨记。如果记集合 ， 则最速降线问题归结为在集合D上求泛函的极小值问题，即求，使得 。 这个问题由约翰.贝努利（Johann Bernoulli）1696年提出并研究。 例1.2（等周问题）。在平面上长度一定的所有封闭光滑曲线中找一条曲线，使其所围成的面积最大。 设所求的参数方程为 。 由于曲线是封闭的，则 。 曲线的周长是固定的，即 。 由多元微积分中的Green公式，封闭曲线所围成的面积为 。 于是等周问题归结为在封闭光滑曲线的集合 中找一条曲线，使在约束条件下取最大值。 例1.3（空中目标拦截问题）。为了简化叙述，假定目标与导弹的运动发生在一个水平平面中，即假定能产生充分大的铅直方向升力抵消导弹的重量，还假定导弹推力方向与它的速度方向一致，并假定目标以常速常航向飞行。 图1.2 目标拦截 设表示导弹的质量，分别表示目标和导弹的飞行速度，???分别表示目标与导弹的位置，分别表示目标和导弹的速度方向与x轴的夹角。设表示导弹的侧向控制力（控制量），是导弹燃料的秒流量（控制量），是导弹排气速度（假定是常数），表示导弹的阻力因子（与速度的平方成比例）。于是，导弹的运动方程为 。 类似地，可以建立目标的位置运动方程 。 记，则目标与导弹的相对位置运动方程为 。 取状态变量和控制变量分别为 ， 则得如下状态方程 。 空中目标拦截问题就是从给定的初始状态出发，选择适当的控制律，使得导弹在某末时刻T接近目标，同时尽可能节省能量。为此，取性能指标为 ， 其中是加权矩阵。 泛函与泛函的极值 2.1 映射与泛函 映射是函数概念的推广，它描述了两个集合的元素之间的关系，是数学中最基本的概念和工具。 定义2.1 设是两个非空集合，如果存在一个到的对应法则，使得对中的每一个元素都有中唯一的一个元素与之对应，则称是到的一个映射，记为。元素称为元素在映射下的像，称为的原像。集合称为映射的定义域。当中元素改变时，在映射下的像的全体作成的一个子集，称为映射的值域，记为。 泛函是映射的特例，是函数集合到实数域的映射。确切地，可给出如下定义。 定义2.2 设是给定的某一函数类。如果对于中的每个函数，都有实数域中一个确定的值与之对应，则称量为函数的泛函，记为，简记为。函数类称为泛函的容许函数类。 用表示区间上连续函数的全体，对任意，令 ， 则是定义在上的一个泛函。 定义2.3设是定义在中的泛函。如果满足如下两个条件 (i) 且， (ii) 且， 则称是上的线性泛函。 2.2 函数的距离与邻域 为了定义泛函的极值，我们引进函数的距离与邻域的概念。 定义2.4设表示区间上连续函数的全体，对任意，称 为函数与在上的距离。 线性空间按定义2.2构成度量空间。实际上，函数与在上的距离也是赋范线性空间按范数 所导出的距离。 定义2.5设，对，中所有与函数在上的距离小于的函数所组成的集合称为函数在上的邻域，记为，即 。 定义2.6设是定义在中的泛函，且。如果对任意给定的正数，都存在，使得对任意，都有 ， 则称在处是连续泛函。 函数的距离与邻域概念可推广到多元函数和向量值函数。 2.3 泛函的极值 定义2.7 设是给定的某一函数类。是中定义的泛函，是中的一个函数，如果对于中的每个函数，都有 ， 则称在取得最小值（最大值），或称是泛函的最小值（最大值），并称是泛函的最小（最大）函数。 如果作为比较的函数限于的某个邻域，且有 ， 则称在取得极小值（极大值）。 使泛函取得极值（极小或极大）的函数称为极值函数