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Chapter 5 分析力学 本章基本要求： Chapter 5 分析力学内容 §5.1 约束和广义坐标 2）约束的分类 如果杆的上端沿水平直线以匀速运动，并取该直线上某定 点为坐标原点，则约束方程为： c 几何约束和运动约束 d 完整约束和不完整约束 二、广义坐标 §5.2 虚功原理 二、理想约束 对所有质点求和： 广义坐标下力学体系的平衡条件 ： 例1： 均匀杆OA，重P1，长为l1，能在竖直平面内绕固定铰链O转动，此杆的A端用铰链连另一重P2，长为l2的均匀杆AB，在AB杆的B端加以水平力F，求平衡时此二杆与水平线所成的角度 及 ，如图所示。 代入（1）式得： 预备知识 2）求力学量的全微商和偏微商 求 对 t 的微商： §5.3 拉格朗日方程 （Lagrange′s equation） 推导基本形式的拉格朗日方程： 现在计算 ： 基本形式的拉格朗日方程 的物理意义： 二、保守系的拉格朗日方程 这样基本形式的拉氏方程可改写为： 例2 （周衍柏习题5.8）一光滑细管可在竖直平面内绕通过其一端的水平轴以匀角速转动，管中有一质量为m的质点，开始时，细管取水平方向，质点距转动轴的距离为a，质点相对于管的速度为v0，试由拉格朗日方程求质点相对于管的运动规律。 代入拉氏方程： 三、循环积分 所以拉氏函数为： 四、能量积分 式中T2、T1、T0分别是广义速度 的二次、一次和零次函数， 欧拉齐次函数定理：齐次函数的偏导数各乘以相应的变量，相加起来，就等于这函数乘上它的次数。 得到能量积分的条件：一个完整的、保守的力学体系，拉氏 函数L中不显含时间t，且约束是稳定的。 并不代表动能，h虽是常数，但并不代表总能量，与E不同，所以就物理意义来说，不是能量积分，因为它和能量积分类似，所以它被称为广义能量积分。 例3 质量为m1的滑块，可以沿水平轴x自由滑动（不受摩擦），质量为m2的小球，用长为l的轻杆与滑块相连，轻杆可以在铅直平面内摆动，试求该系统的运动微分方程和首次积分。 体系的拉格朗日函数为： 代入拉氏方程： 五、拉格朗日方程的应用 拉氏函数写法如下： 2）利用约束关系或坐标变换关系，找出各坐标变量与广义坐标的关系，将动能和势能用广义坐标和广义速度表示，即得拉氏函数。 例1：一质点在主动力F 的作用下，作平面运动，求它对应于平面极坐标 的广义力。 又解：利用广义力的定义式： 例2 （5.12） 均质杆AB，质量为m，长为2a，其A端可在光滑水平槽上运动，而棒本身又可在竖直面内绕A端摆动，如除重力作用外，B端还受有一水平的力F的作用，试用拉格朗日方程求其运动微分方程。如摆的角度很小，则又如何？ 虚功： 代入基本形式的拉格朗日方程： 例3 一滑轮可绕通过轮心的水平轴转动，在此滑轮上绕一不可伸长的轻绳，绳的一端悬一重物，其质量为m，另一端固结在一铅直弹簧上，弹簧下端接地，如图所示，设弹簧弹力与其伸长量成正比，比例系数为k。已知滑轮的质量为M，并分布在轮缘上，假定绳与滑轮之间无滑动，试求重物的振动周期。 代入拉氏方程： 例4 已知质量为m的摆锤挂在轻弹簧上，弹簧一端固定，如图所示，弹簧原长为l0，劲度系数为k, 求此弹簧摆的振动方程。 代入拉氏方程： 例5 5.16 半径为r的均质重球，可在一具有水平轴、半径为R的固定圆柱的内表面作纯滚动，如图所示，试求重球绕平衡位置作微振动的运动微分方程及其周期。 拉氏函数： 例6 半径为r的均匀圆球，自半径为R的固定圆球的顶端无初速地滚下，试用拉格朗日方程求动球球心下降的切向加速度。 拉氏函数为： 例7（5.10）试用拉格朗日方程解2.4题中的 a 及 b 。 质量为m1的质点，沿倾角为 的光滑直角劈滑下，劈的本身质量为m2，又可在光滑水平面上自由滑动，试求 a 劈的加速度 ； b 质点水平方向的加速度 。 拉氏函数： 两式联立得： 解法2： 系统拉氏函数为： 代入拉氏方程： §5.4 小振动 二、 多自由度系统在稳定平衡位置附近的小振动 如图1所示，选取x1和x2为系统的广义坐标，它们分别表示两质点相对自身平衡位置的位移，系统的动能为 这是二阶线性微分方程组，x1的变化与x2 的变化相互耦合，设方程组解的形式为 这是关于 的二次方程，说明振动频率不能取任意值，他们只能取以下数值： 这两个方程是不独立的，故不能完全确定A11，A21的量值，只能确定它们的比值，从上两式可得 将 代入方程（6），相应的振幅用A12，A22表示，得 式中的4个待定常数A11，A12， 由初始条件确定。 本问题除了选择x1，x2为广义坐标外，还可选择其它变量，它可以使方程的解成为仅包含一个简振频率的简谐振动，这样的广义坐