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摘要 PAGE II 分类号 密级 UDC 编号 硕 士 学 位 论 文 基于工业机器人玻璃在线堆垛系统的研究 学 位 申 请 人： 崔庆东 指 导 教 师： 崔凤奎 教授 王晓强 副教授 学 科 专 业： 机械制造及其自动化 学 位 类 别： 工 学 2012年5月  摘 要 PAGE II PAGE V 论文题目： 基于工业机器人玻璃在线堆垛系统的研究 专 业： 机械制造及其自动化 研 究 生： 崔庆东 指导教师： 崔凤奎、王晓强 摘　要 本文在深入了解国内外玻璃在线堆垛行业发展的基础上，结合现有智能堆垛机械手，设计了一套基于工业机器人的玻璃在线堆垛系统，并对系统进行运动学分析及轨迹规划，最终实现玻璃在线堆垛作业。 首先根据系统作业