5第五节频域稳定判据.ppt

第五节 系统稳定性和频域稳定判据;一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件; 线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部。;控制系统稳定判据 用乃魁斯特图判断闭环系统稳定性 用开环对数频率特性判断闭环系统稳定性 系统的稳定裕量;[乃魁斯特稳定判据]：若系统的开环传递函数在右半平面上有 个极点，且开环频率特性曲线对(-1,j0)点包围的次数为N，（N0逆时针，N0顺时针），则闭环系统在右半平面的极点数为： 。若 ，则闭环系统稳定，否则不稳定。;[例1]开环传递函数为： ，试用乃氏判据判断闭环系统的稳定性。;[例2]设开环系统传递函数为： ，试用乃氏判据判断闭环系??的稳定性。;[例3]系统结构图如右：试判断闭环系统的稳定性并讨论稳定性和k的关系。;当k=1时，乃氏曲线通过(-1,j0)点，属临界稳定状态。;二、乃魁斯特稳定判据在Ⅰ、Ⅱ型系统中的应用：;例5 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。;例6 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。;例7 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。;例8 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。;在对数坐标图上判断系统的稳定性：;对照图如下：;最小相位系统的乃氏判据：;小结